junxnone / aiwiki

AI Wiki

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3D Algos Registration SACIA #300

Open junxnone opened 2 years ago

junxnone commented 2 years ago

SAC-IA

Reference

RANSAC & MLESAC & SAC-IA

Brief

SAC-IA - Sample Consensus Initial Aligment - 采样一致性初始配准
使用 采样一致性 算法剔除错误点对(错误的对应估计)
粗配准
使用 FPFH

Pipeline

1 计算源点云 $P_s$ & 目标点云 $Q_t$ 的 [[FPFH]]
- 使用采样点距离用来保证采样点之间 FPFH 的差异
2 搜索 $FPFH_t$ 和 $FPFH_s$ 中相似的点对
3 随机选择 n (n>=3) 个点对
4 通过 [[SVD]] 求解点对对应的转换矩阵
5 计算此时误差
6 重复 3-5 直到满足收敛条件，最小误差对应的转换矩阵则为最终结果