3D Camera 双目

[junxnone]

双目3D相机

Reference

• 视差图Disparity与深度图Depth Map的一点知识
• 双目视觉（一）双目视觉系统
• 双目视觉（六）U-V视差
• 计算机视觉：相机成像原理：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换

Brief

• 双目立体视觉: 基于视差原理, 获取被测物体的不同角度的两幅图像，计算图像对应点的位置偏差获取物体三维信息
• 视差/Disparity
• UV-Disparity Mapping
• 结构光基于双目视觉(提供了主动标记)
• 局限性
  • 对环境光敏感
  • 不适合单调缺乏纹理场景
  • 计算复杂度高
  • 相机基线限制测量范围

坐标系

• 世界坐标系
• 相机坐标系
• 图像坐标系
• 像素坐标系

UV-DIsparity Mapping

• 统计视差行列中视差值 [0,1,2,3,4...] 个数

原理	实际图像

原理

对极几何/Epipolar Geometry

• 基线 - Baseline: 直线 $O_c - O^{'}_c$
• 对极平面束 - Epipolar Pencil: 以基线为轴的平面束
• 对极平面 - Epipolar Plane: 任何包含基线的平面都称为对极平面
• 对极点 - Epipole: 摄像机的基线与每幅图像的交点 $e$ 和 $e^{'}$
• 对极线 - Epipolar Line: 对极平面与图像的交线 $x-e$ 和 $x^{'} - e^{'}$
• 5点共面: 图像上点 $x x'$ + 摄像机中心$O_c O^{'}_c$ + 空间点 $X$ => 5点共面
• 极线约束: 两极线上点的对应关系。

单目	双目

计算

• $Depth(Z) = \frac{FocalLength(f) Baseline(b)}{Disparity PixelSize}$

Name	图解
Focal Length
Baseline
Pixel Size
Disparity