3D Camera 结构光

[junxnone]

结构光3D Camera

Reference

• 格雷码简介
• 系列篇|结构光——格雷码解码方法
• 结构光之格雷码编码加相移算法详解与实现

Brief

• 基于[[双目3D相机原理]]
• 结构光作为标记(主动三维测量)
• [[相移法结构光3D重建]]
• 线扫结构光/面阵结构光
• 随机结构光
• 编码结构光
  • 时序编码
  • 二值码
  • 格雷码
  • 空间编码
  • 德布鲁因序列 (De Bruijn) 序列

原理

• 投射结构光到目标物体
• 根据编码对图像中每个像素获取唯一编码
• 根据双目视差法获得深度信息

结构光编码

二值码 & 格雷码

• 二值码/BinaryCode
• 格雷码/GrayCode
  • 格雷码最后的 Pattern 中编码间隔大于 二值码, 容错性更好

Decimal	Binary	Gray	Decimal of Gray	Decimal	Binary	Gray	Decimal of Gray
0	0000	0000	0	8	1000	1100	12
1	0001	0001	1	9	1001	1101	13
2	0010	0011	3	10	1010	1111	15
3	0011	0010	2	11	1011	1110	14
4	0100	0110	6	12	1100	1010	10
5	0101	0111	7	13	1101	1011	11
6	0110	0101	5	14	1110	1001	9
7	0111	0100	4	15	1111	1000	8

格雷码扩展方式

应用于结构光

Code	example
BinaryCode 8 Bit
GrayCode 8 Bit
Sequences 4 Bit Binary => 4 Bit Gray =>