3D Camera

[junxnone]

Reference

• 三维扫描系列 点云绪论
• ROS 3D Camera Survey
• A Survey on 3D Cameras: Metrological Comparison of Time-of-Flight, Structured-Light and Active Stereoscopy Technologies
• 内参、外参、畸变参数三种参数与相机的标定方法与相机坐标系的理解

Brief

• 线阵相机/面阵相机
• 光学: TOF/结构光/双目
• 非光学: Radar/Sonar/...
• 主动/被动
• 光学相机多视角重建
• [[双目3D相机原理]]
• [[结构光3D原理]]

TOF

• 光源: IR 红外/ 激光
• 光源
  • 脉冲调制 : 直接测量时间差, 需要高精度时钟
  • 连续波调制 : 正弦波...
• Cameras
  • Kinect 2 - Microsoft
  • Sick 线阵 3D Camera(每次一个截面, 多次采集拼接成一幅图像)

Name	原理
TOF

激光相机/雷达

• 原理也是 TOF
• 三角测量法(光源/被测点/相机)

Name	原理
激光

分类	精度	距离	应用	Image
星载激光雷达
机载激光雷达	10cm	大尺度	大尺度测绘
地面激光雷达	mm	400+m	地形测量/物体扫描
移动激光雷达	cm	200+m	无人车/机器人

结构光

• 条纹结构光/编码结构光/
• 激光条纹/格雷码/正弦条纹
• 计算编码畸变得到深度信息
• 散斑结构光 : 激光照射到粗糙物体后随机形成的衍射斑点。
  • 这些散斑具有高度的随机性, 而且距离不同, 图案不同
  • 标定时记录标定平面光斑分布
  • 应用: IphoneX

Name	原理
结构光

双目相机

• 主动双目 红外激光光源
• 被动双目 无光源, 可见光成像
• 使用视差原理, 计算对应点位置差计算深度信息

Name	原理
双目视机(Stereo Camera)

Summary