RL Robot

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Robot 基础知识

• 刚体(Rigid body): 假设质点系里的所有质点都是相对静止的，也就是整个系统没有任何形变，那么这个系统是一个理想刚体
• 自由度(DOF - Degrees-of-Freedom): 完全描述刚体位置需要的维度
  • 三维空间 自由运动刚体 自由度为 6 A(x, y, z) B(m, n) C(α) 或者 平移与旋转 - (x, y, z, α, β, γ)
  • 二维空间 自由运动刚体 自由度为 3 A(x, y) B(α)
• 位形空间(C-Space - Configuration space)
• 拓扑
• 旋转

Reference

• 入门机器人需要的基础知识