CV Feature Moravec

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Moravec Corner

Reference

• 手写计算机视觉算法：Moravec角点检测算子
• 1976 Automatic Visual Obstacle Avoidance
• 1980 Obstacle Avoidance and Navigation in the Real World by a Seeing Robot Rover
• Moravec检测器
• Interest Point Detection
• Hans Moravec cmu wegpages
• 图像处理特征不变算子系列之Moravec算子（一）

Brief

• 将角点定义为自相似性较低的点

  defines a corner to be a point with low self-similarity

• 以像素为中心的窗口和八个方向偏移窗口(↑←→↓↖↙↗↘ )的相似度来衡量是否为角点
• 相似度
  • 滑窗与原窗口相应 pixel 差的平方和
  • SSD - the sum of squared differences
  • SSD 越小，相似度越高
• 角点强度
  • Min(SSD1-8)
  • 角点阈值越大，筛选到的角点越少，相似度越小
• 缺点
  • 不具备旋转不变性，对旋转过的图像不鲁棒
  • 噪声敏感
  • 阈值筛选难以选择阈值
  • 不能应用于图像边界区域
  • 窗口像素权重同质

有的地方解释为四个方向应该是某些 examples 举例时只用了4个方向

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Pipeline

Steps	Description
1	对图片中每个像素(x, y) 计算相似度-SSD
2	取最小 SSD 作为角点强度构建角点映射图
3	使用阈值 T 筛除强度较小的角点
4	NMS 找出局部最大值作为角点

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八个滑动窗口计算相似度

角点映射图	阈值筛选	NMS

CRF - Corner Response Function

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junxnone/aiwiki#64