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jvrc / model

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rotorInertiaについて #3

Closed YoheiKakiuchi closed 9 years ago

YoheiKakiuchi commented 9 years ago

JVRC-1の各関節にrotorInertiaが設定されていますが、この値がずいぶん大きいのではないかと思います。 （リンクの慣性よりも,rotorInertiaの方が何十倍も大きいところがある） 実機があるものではないので、間違っているということはないのですが、どういう想定で設定された値でしょうか？ また、これぐらいの値を設定しないとシミュレータで振動してしまうということがあったりしますでしょうか？

また、モデルファイルの定義としてrotorInertiaはモーターの軸を回転させるときの慣性という理解であっていますでしょうか？

fkanehiro commented 9 years ago

実在するモータ及び減速機の組み合わせに基いて値を設定しています。 具体的な組み合わせは非公開のため、gearRatioを1として、rotorInertiaにはモータのローター慣性×ギヤ比×ギヤ比の値を設定しています。

YoheiKakiuchi commented 9 years ago

ありがとうございます。

rotorInertiaの換算がローター慣性×ギヤ比と勘違いしておりました。

2015年7月25日 7:56 Fumio KANEHIRO notifications@github.com:

実在するモータ及び減速機の組み合わせに基いて値を設定しています。 具体的な組み合わせは非公開のため、gearRatioを1として、rotorInertiaにはモータのローター慣性×ギヤ比×ギヤ比の値を設定しています。

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/jvrc/model/issues/3#issuecomment-124757361.