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jypjypjypjyp / lvio_fusion

Lvio-Fusion: A Self-adaptive Multi-sensor Fusion SLAM Framework Using Actor-critic Method (IROS 2021)
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KITTI LIDAR #3

Closed xuwuzhou closed 3 years ago

xuwuzhou commented 3 years ago

KITTI数据集的雷达不能使用吗，为什么我把配置文件里的雷达选项打开，程序就跑不通？ [lvio_fusion_node-2] process has died [pid 7247, exit code -11, cmd /home/xuwuzhou/catkin_lvio_fusion/devel/lib/lvio_fusion_node/lvio_fusion_node name:=lvio_fusion_node log:=/home/xuwuzhou/.ros/log/04058954-d592-11eb-a2c5-ac2b6e9fe601/lvio_fusion_node-2.log]. log file: /home/xuwuzhou/.ros/log/04058954-d592-11eb-a2c5-ac2b6e9fe601/lvio_fusion_node-2*.log

jypjypjypjyp commented 3 years ago

你可以先用1.0的分支，后面代码重构了，依然在修改

xuwuzhou commented 3 years ago

Ok,我去试试，谢啦

jypjypjypjyp commented 3 years ago

image 我刚才运行了一下，没有报错（效果上还有问题）。

xuwuzhou commented 3 years ago

这个是运行的是最新的主分支吗

jypjypjypjyp commented 3 years ago

是的

xuwuzhou commented 3 years ago

不应该啊，我再试试，有一种不详的预感，pcl1.7和pcl1.8可能有冲突的地方

jypjypjypjyp commented 3 years ago

我之测试过pcl1.8、pcl1.10

xuwuzhou commented 3 years ago

pcl1.8的pcl_conversion缺失问题你是怎么解决的呢，直接sudo apt-get install ros-XX-pcl-conversion吗

jypjypjypjyp commented 3 years ago

应该是的

xuwuzhou commented 3 years ago

还是在报错，只要不加入激光信息就没有问题，一旦加入激光信息，直接第一帧就开始出现段错误，定位出现的位置是: seg.segment(*inliers, coefficients);(association.cpp的262行)，可能是因为生成bag的姿势不对？ 我用的直接就是kitti2bag

jypjypjypjyp commented 3 years ago

SegmentGround是额外的优化，如果实在运行不了，可以注释

xuwuzhou commented 3 years ago

Ok,我试试

xuwuzhou commented 3 years ago

现在是能跑通了，不过出现了另一个问题就是轨迹明显不对(地图虽然是对的) 2021-06-28 10-37-34屏幕截图

xuwuzhou commented 3 years ago

小车离地图很远，并且轨迹不知道在哪儿，看不到，感觉这个地面分段函数注释后的影响不小

jypjypjypjyp commented 3 years ago

可以输出轨迹吗？（/lvio_fusion_node/path）

jypjypjypjyp commented 3 years ago

可以在改为Release,ceres优化在Debug下很慢。 set(CMAKE_BUILD_TYPE Release)

xuwuzhou commented 3 years ago

好的，我试试，谢啦

xuwuzhou commented 3 years ago

在1.0的版本中仍然没有轨迹，不知道为什么，但是我刚刚看到上午更新了一个版本，在那个版本的基础上注释掉SegmentGround，可以输出比较好的轨迹 image

这个segmentground出错的问题，同学你有遇到吗，如果没有的话，可能是我这里pcl版本的原因问题

jypjypjypjyp commented 3 years ago

没有遇到过，我这里一直都是好的

xuwuzhou commented 3 years ago

Ok, 那这个issue我先关了，估计可能是pcl版本的问题

xuwuzhou commented 3 years ago

segmentground的问题解决了，原因是ubuntu16的底层编码和pcl1.8有冲突，也就是说ubuntu16最好不要用pcl1.8，直接1.7就可以