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kahowang / FAST_LIO_SAM

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加入gps数据，用lio-sam的park_dataset.bag运行你的代码和程序，建图后面会飞掉 #30

Open zhao-zhibo opened 8 months ago

zhao-zhibo commented 8 months ago

你好，使用链接https://drive.google.com/drive/folders/1gJHwfdHCRdjP7vuT556pv8atqrCJPbUq 中的park_dataset.bag，用下面的命令，不改动源代码和配置，走一段建图就会飞掉，roslaunch fast_lio_sam mapping_velodyne16_lio_sam_dataset.launch。播包的命令的bag名字是park_dataset.bag，不知道方不方便加个微信进行更多的交流和探讨

kahowang commented 8 months ago

你好，方便的话，你可以发送你的wechat联系方式到我的邮箱kahowang0228@foxmail.com，谢谢关注~

zhao-zhibo commented 8 months ago

你好，方便的话，你可以发送你的wechat联系方式到我的邮箱kahowang0228@foxmail.com，谢谢关注~

你好，我用我自己的数据进行了建图，但是gps轨迹和雷达建图的轨迹没有对齐，这个是不是需要调整什么参数呢？

zlg0518 commented 7 months ago

@zhao-zhibo 你好，我跑park_dataset.bag数据包的时候后期也会飘，请问你找到了原因了吗。

zhao-zhibo commented 7 months ago

@zhao-zhibo 你好，我跑park_dataset.bag数据包的时候后期也会飘，请问你找到了原因了吗。

没有找到原因，没有仔细深究。但是我用自己的数据，gps轨迹和fastlio的轨迹没有对齐，还没有找是什么原因，您这边有什么意见吗，二者的轨迹对不齐。

zlg0518 commented 7 months ago

@zhao-zhibo 你好，我跑park_dataset.bag数据包的时候后期也会飘，请问你找到了原因了吗。

没有找到原因，没有仔细深究。但是我用自己的数据，gps轨迹和fastlio的轨迹没有对齐，还没有找是什么原因，您这边有什么意见吗，二者的轨迹对不齐。 我目前还没有运用自己的数据集，轨迹不对齐的话是不是因为gps和lidar的外参没标定，我跑lio sam好像也是不对齐的，具体原因我也不太确定

zhao-zhibo commented 7 months ago

@zlg0518 @kahowang 我后来跑LIO_SAM_6AIXS，这个开源的代码，轨迹能对齐，它对齐的方式是类似与EVO中的对齐方式，可以将两条不联系的轨迹对齐。

zlg0518 commented 7 months ago

@zhao-zhibo 您好，我跑lio-sam的时候在长走廊就会飘的很严重，然后在一般室内环境下也有一点上下的小跳动，但是不影响建图，请问您知道具体是什么原因吗，我调节imu的协方差好像没有太好的效果