闭环时代码崩溃

[firefly-hub]

@kahowang 谢谢您提供的优秀的代码。但这几天在程序运行时，遇到闭环时就立马崩溃的问题（在ubuntu18.04和ubuntu20.04上都进行了测试）。用gdb进行排查，结果显示跟踪到闭环部分的函数loopFindNearKeyframes中 pcl::PointCloud::Ptr cloud_temp(new pcl::PointCloud())问题，但这样定义变量是没问题的呀。想问下是否您在测试过程中也遇到这种问题，或者提供解决办法的思路。以下是gdb的结果：

下面是崩溃时rviz上轨迹显示：

[kahowang]

您好，非常感谢您的关注，我在测试中并没有发现这个问题。暂时通过您的描述无法判断问题的原因，可否检查一些PCL库版本 或 GTSAM 版本？再次感谢您的关注~

[sunshihao1010]

我也遇到了同样的问题，我使用的是pcl 1.8与gtsam 4.0.3，请问您有解决这个问题吗？是否确认是库版本的问题呢@firefly-hub