[jsk_pepper_startup] add servo on node when start jsk_pepper_startup - Githubissues

kochigami / jsk_robot

jsk-ros-pkg/jsk_robot

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot

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[jsk_pepper_startup] add servo on node when start jsk_pepper_startup #4

Closed kochigami closed 5 years ago

kochigami commented 5 years ago

TODO:

試す
揺れるためのlaunchをjsk_pepper_startup.launchに追加
ツイッターした後に，揺れる動きの追加（ツイッターしない時もあるから，ノードを別に立てた方が良い？）ツイッターする時/しない時で，変数が異なるので，それを使って，ツイッター実行と同じプログラム内で揺れるためのサービスを実行する/揺れるノードを別に上げるか変えたら良いと思う．さらに，そもそも揺れるかどうかも変数で選べると良い．

kochigami commented 5 years ago

basic_awarenessを使用．サービス実行後ノードは落としている． (当初はbackground_movementを考えていたが，腕しか動かなくて地味だと思った．)
サーボオン -> ツイート -> 揺れる動きの順に起動．　
サーボオン後にツイートしたいので，現時点ではツイートノード起動前にsleepを入れている．時間は決め打ち．