🚧 2021: Learning Multi-Stage Tasks with One Demonstration via Self-Replay

[kunimasa-kawasaki]

Learning Multi-Stage Tasks with One Demonstration via Self-Replay Norman Di Palo, Edward Johns Published at the 5th Conference on Robot Learning (CoRL) 2021 https://arxiv.org/abs/2111.07447

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本研究では、事前の物体知識を必要とせず、一人の人間の実演から日常的な多段階のタスクを学習する新しい手法を導入する。近年のCoarse-to-Fine模倣学習法に触発され、我々は模倣学習を、学習された物体到達段階と、それに続く実演者の動作のオープンループ再生としてモデル化する。我々は、人間の実演に続いて、ロボットが自律的に次の物体に到達して実演を再生し、タスクの全段階についてループで繰り返すことによって、多段階タスク全体の画像データを収集できるように、これを発展させたものである。日常的な多段タスクのセットを用いた実環境実験により評価し、本手法が一度のデモンストレーションから解決できることを示す。