Closed kyo0221 closed 1 month ago
地図が作成できた. 同時にyamlファイルも出現した
上記の3つのlaunchを起動してください
rosbagを取得すればオフラインで地図を作成することができます. SLAMのパラメータを調整しながらマップを作成することができるので, 急ぎでないならオフラインで作成することをおすすめします.
リアルタイムでマップを作成する場合(オンラインの場合のみ起動)
ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py
launchを起動し終わったら, teleopでマップを作成したい範囲を歩かせてください.
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map
で保存
rosbagを使用して地図を作成する場合(オフライン)
ros2 launch slam_toolbox offline_launch.py
を起動した状態でrosbagを再生してください
再生が終わったら
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map
で保存
ros2であればrosbagは
ros2 bag record -a
で取得できます. -aとはすべてのトピックを取得するというオプションです. よくわからなかったら調べてください.
ros2 bag record -a -o filename
-o filenameと付け足すことで指定したfilenameで保存することができます.
再生は
ros2 bag play filename.db3
で行えます. 最後まで再生されたら自動的に終了するので, そうなったらマップの保存をしましょう.
https://docs.nav2.org/tutorials/docs/navigation2_with_slam.html 上記がslamのチュートリアル
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-slam-toolbox
humbleブランチをインストール
mapの状態はrviz2で/mapを見ることで確認できる
orne_boxの場合以下のlaunchを起動