search

lanyouzibetty / ORB-SLAM2_with_line

Monocular ORB-SLAM with Line Features.
Other
85 stars 33 forks source link

Relocalization 的lsd没有实现 #6

Open match08 opened 4 years ago

match08 commented 4 years ago

Relocalization 的lsd没有实现

lanyouzibetty commented 4 years ago

是的

match08 commented 4 years ago

TrackWithMotionModelWithLine、LocalMapping.cc 和 TrackReferenceKeyFrameWithLine 局部Mapline中的获取还存在很多问题，这个也是线条特征还不成功原因所在。lsd获取的线段特征虽然不如点特征，但还是可以的，初始化数量还可以，后面问题就是在track局部Mapline的TrackWithMotionModelWithLine和TrackReferenceKeyFrameWithLine 都不是很成功。