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lee-shun / fixed_wing_formation_control

Fixed-Wing UAV Formation Controller Design and Implementation
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请问如何在Gazebo中仿真？ #3

Open calmelo opened 1 year ago

calmelo commented 1 year ago

我编译配置通过了，但是task_main.launch并没有启动Gazebo那些。 请问这个是用于真机的代码嘛？ 如果我想在Gazebo中实现您那个GIF图中的编队仿真，我该如何调整并运行呢？ 期望作者能够解答一下，万分感谢！

lee-shun commented 1 year ago

可以使用文件夹中的bash脚本 https://github.com/lee-shun/fixed_wing_formation_control/blob/master/scripts/multi_uav_sim.sh

calmelo commented 1 year ago

可以使用文件夹中的bash脚本 https://github.com/lee-shun/fixed_wing_formation_control/blob/master/scripts/multi_uav_sim.sh

我用这个启动了三个固定翼无人机的仿真，但是有两个问题，首先： 1.rosrun fixed_wing_formation_control follower1_main: 启动这个命令，一直报错“错误，飞机当前状态有误”，然后在switch_fw1_mode终端中切换到mission模式是没有反应的； 2.switch_fw1_mode终端中，输入1切换到offboard模式，follower1_main终端一直报错“FORMATION_CONTROLLER_INFO:警告：领机未在飞行之中

请问有没有具体的运行步骤呢？我该如何解决这些问题呢？非常感谢您的回复，希望作者能指点一下。