Éclaircir les problèmes de communication sur le bus Ivy

[phtanguy]

On n'a pas encore fait le tour de la poésie autour de la communication Ivy. Mathieu a déjà commencé à regarder, à poursuivre... Même si avec le principe du serveur veto il y a de grande chance que Paparazzi soit accédé en localhost (comme la configuration de ma machine virtuelle), on n'est pas à l'abri d'avoir besoin d'un déploiement différent et de refaire face aux difficultés rencontrées auparavant.

[matSimonnet]

merci Pilip t'es trop fort ! Je ne sais pas ou tu as trouvé l'idée de supprimer le 255 de la fin de l'adresse pour écouter toutes les adresses mais en tout cas ça marche ! Même Yannick jestin de l'ENAC n'avait pas l'air au courant... je l'ai informé. Donc :

• La solution qui fonctionne pour écouter via l'IHM Java est "bus.start("192.168.1:2010");" uniquement, le 255 pose problème.
• La solution qui fonctionne pour broadcaster la position via la plateforme paparazzi est "pprzsim-launch -a Microjet -b 192.168.1.255:2010" ou "pprzsim-launch -a Microjet -b 192.168.1:2010". Là pas de problème avec le 255...

Reste à voir :

• si l'envoie de message via l'IHM passe d'un pc à l'autre
• si "link -d /dev/ttyUSB0 -s 9600" lancé sur le pc ou tourne le server paparrazzi permet bien de récupérer le signal RS232 de l'autopilote et de le lire sur le bus ivy

[phtanguy]

Je ne suis pas fort, j'ai juste lu la javadoc de la méthode start... Je peux faire un premier test entre ma machine et la machine virtuelle (deux @ IP différentes), ça donnera une première indication.

[matSimonnet]

Lorsque paparazzi tourne sur un pc et que l'IHM tourne sur un autre pc sur le même réseau local, les envoies et réception de commandes fonctionnent.

Reste à voir :

• si "link -d /dev/ttyUSB0 -s 9600" lancé sur le pc ou tourne le server paparrazzi permet bien de récupérer le signal RS232 de l'autopilote et de le lire sur le bus ivy.

[phtanguy]

Finalement ça marche chez moi entre Paparazzi lancé dans ma VM et uav3i lancé dans ma machine réelle. Ma config est similaire à une config avec deux machines réelles :

• La VM est configurée en "brigded" (et non en NAT) : elle a sa propre @ IP (192.168.1.104). La simu de Paparazzi est lancé avec l'option -b 192.168.1:2010 et broadcastera sur ce réseau.
• L'@ IP de ma machine réelle est 192.168.1.7. L'IHM uav3i est lancée avec la même config : -b 192.168.1:2010 et ça marche ! Seul petit problème, le "démarrage" de la réception des données est retardé de quelques secondes... pas de lag cependant par la suite.

J'ai aussi mis à jour mon petit outil PaparazziIvyUtils pour qu'il puisse aussi filtrer les données diffusées sur le bus Ivy en provenance d'uav3i. Je le package et je le distribue.

[phtanguy]

Encore un vieux truc...