Open zhujinwen0924 opened 3 years ago
非常感谢您这么详细的解答,刚刚查阅源代码解决了算法不适配动态更新的地图的问题.主要原因是main.cc里面 OccGridMask.data.push_back(OccProb);这句代码会随着地图的更新而不断的往里面pushback数值,因此会出现错误.解决办法是往第72行后面加上一句 OccGridMask.data.clear();即可,这样每次更新地图就会清除历史累积数据.
感谢您细致的检查,根据您的反馈已经对代码进行了修正
你好,想请问下,这个输入换成nav_msgs::GridCells这种格式可以吗,需要做哪些修改呢?激光雷达检测的数据通过nav_msgs::GridCells动态的输入,cells里面的内容是栅格相对于雷达原点的xy坐标,z坐标用来记录栅格是否有障碍物。
有障碍物信息就可以,修改的话可以参考main.cpp中的void MapCallback(const nav_msgs::OccupancyGrid& msg)函数,重新实现一个void MapCallback(const nav_msgs::GridCells& msg)函数,计算Map
你好,请问这个算法在地图变化的情况下能用吗,我在做主动建图的时候,地图随着gmapping建图更新,用 A导航,貌似mask在rviz上面显示不出来:rviz mask报错 Map Data size doesn't match widthheight: width = 1984, height = 1984, data size = 295219200(这个值在不断变大),请问这是为什么呢?应该从哪里改呢.