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liangheming / VoxelMap_LIO_SAM

FASTLIO2 based on Voxel Map
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回环检测？ #1

Open maomao0220 opened 6 months ago

maomao0220 commented 6 months ago

1、基于(STD)特征以及关键帧，实现回环模块以及相应的PGO； 2、添加VOXEL_MAP++的模块，实现voxel合并逻辑； 上述功能何时发布？

liangheming commented 6 months ago

关于合并的可以先参考，https://github.com/liangheming/VoxelMapPlus_FASTLIO2 因为既需要分裂也需要合并，所以和原始的voxelmap++实现不太一致，合并的思路只合并一级voxel，关于STD，还未完全和原始repo对齐~

maomao0220 commented 5 months ago

谢谢您的回复，期待您的完整作品

maomao0220 commented 5 months ago

请问该基于VOXEL_MAP可否实现地图更新的功能（先建立一张先验全局地图，然后定位时基于先验地图更新未探索区域或者变化的区域）？期待您的回复

liangheming commented 5 months ago

功能上可以实现，首先需要解决重定位(可以借鉴NDT)，然后探索未知区域(原始的VOXEL_MAP可以直接支持)，对于更新变化区域，可以只更新均值和法向量，不更新协方差。 但是最后我不建议这么做，因为VOXEL_MAP还是主要还是放在LIO做，全局重定位的底图不建议直接在上面修改，建议单开一张