orin上单帧测试500ms

linClubs / BEVFusion-ROS-TensorRT

BEVFusion-ROS-TensorRT-CPP real time inference including ros1 & ros2.

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orin上单帧测试500ms #5

Open chunleiml opened 8 months ago

chunleiml commented 8 months ago

我在roin上用bag测试单帧时间在500ms，其中src_ros/bevfusion_ros.cpp文件中std::vector<unsigned char *> images = load_images(f_img, fr_img, fl_img, b_img, bl_img, br_img);这个语句非常耗时，大约耗时300ms，请问你测试有这个问题吗？这个语句有别的节省时间的方案吗？

dqqDQ commented 7 months ago

您好，我也遇到了和您一样的问题，请问这个问题您解决了吗？另外，您是如何测得某个语句的耗时？加了耗时打印吗？

linClubs commented 7 months ago

std::vector<unsigned char *> images = load_images(f_img, fr_img, fl_img, b_img, bl_img, br_img);可以直接解析msg，不要经过opencv来转换，还有就是，6张图可以多线程处理

HaynesLi commented 2 months ago

Did you succeed this project on ROS2 version?