Problem: falsches Verhalten an Ampeln durch kontinuierliches Replanning, im no-rules aber benötigt um bei langsamen Autos auf Seitenspuren auszuweichen
[x] Dod: Ampelverhalten im rules-Modus korrekt, dennoch kontinuierliches Replanning im no-rules-Modus
Problem: falsches Verhalten an Ampeln durch kontinuierliches Replanning, im no-rules aber benötigt um bei langsamen Autos auf Seitenspuren auszuweichen