Perception: Speed sign detection

ll7 / psaf1

Praktikum zur Simulation von autonomen Fahrzeugen - Gruppe 1

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Perception: Speed sign detection #17

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Akzeptanzkriterien

[x] Erkennen der Geschwindigkeit
[x] Gültigkeit der Geschwindigkeitsbeschränkung

mkep-dev commented 3 years ago

Trainieren eines eigenen Netzwerks auf Basis von YOLOv5 anhand der Daten von einer Masterarbeit. Das darin enthaltene Netzwerk erkannte die Schilder auf Town3 nicht zuverlässig. Daher wurde ein neues Netzwerk anhand der Daten mittels Transfer Learning trainiert.

mkep-dev commented 3 years ago

Ergebnisse:

Erkennung der Schilder 30,60,90
Ros-Topic um Information des Perception Bereichs an andere Bereiche z.B. Planning weiterzugeben vorbereitet

Daraus ergab sich eine Netz mit folgenden Charakteristika: Verteilung der Labels: labels

Trainingsergebnisse results

Das Trainierte Netzwerk liegt im Repo unter perception/models und enthält die Verwendeten Hyperparameter und Trainingsparameter

mkep-dev commented 3 years ago

Ausblick: Verwendung des LISA Traffic Sign Datensatzes um Schilder wie "Speed limit 30" ebenfalls zu erkennen. Beispiel: