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ll7 / psaf2

Praktikum zur Simulation von autonomen Fahrzeugen - Gruppe 2
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Überblick Trajektorienverfolgungsregler #24

Closed luk-ha closed 3 years ago

luk-ha commented 3 years ago

z.B. LQR, Pure Pursuit Regler, Model Predictive and Steering Control https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics ttps://github.com/RobeSafe-UAH/Waypoint_Tracking_Controller

DoD: Empfehlung für unsere Trajektorienplanung/regelung

halentin commented 3 years ago

Ich habe einen Wiki-Eintrag zu den gängigen Path-Tracking-Algorithmen geschrieben: https://github.com/ll7/psaf2/wiki/Path-Tracking-Algorithmen

Mein Vorschlag für unsere Implementierung wäre die Stanley-Methode, zu der unter https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics auch eine Beispielimplementierung existiert. Konkret benötigt werden dafür folgende Daten: Position, Geschwindigkeit und Heading des Ego-Cars nächstgelegener Punkt auf dem Pfad *die Richtung (Ableitung) des Pfades an diesem Punkt

Eine perfekte(womöglich illegale) Lösung für das Pfadverfolgungsproblem könnten wir wohl erreichen, wenn wir den Model-Predictive Ansatz verfolgen würden, und als Modell das Fahrzeugkinematikmodell von CARLA einsetzen ;)