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longjie / ps4eye

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Bagfile player mode #9

Closed hyaguchijsk closed 9 years ago

hyaguchijsk commented 9 years ago

bagfileを用いることを想定しています．

% rosbag record /camera/camera_info /camera/image_raw

を行い，再生する場合にgscamだけを無効にしたいので， DEVICE=falseの場合gscamのノードをあげないようにしてあります．

これだけだと，static_transform_publisherが出力するtfが現在のものになるため， rvizで表示できない不都合があります． これを回避するためにはタイムスタンプをいじってtfを出力させるかtfも同時にとっておくかになりますが， どちらの場合にもstatic_transform_publisherは切っておく必要があります． このため，PUBLISH_TFを追加し，tfの出力を選択するようにしました．

よってbagを用いた場合，以下の方法で三次元復元を行わせることができます．

$ roslaunch ps4eye stereo.launch PUBLISH_TF:=false DEVICE:=false

ところで，似たような未使用引数PUBLISH_FRAMEがありますが，これはどのような意図でしょうか？ もしこれを使っても良いならそのようにしておきます．

longjie commented 9 years ago

ありがとうございます。bagの場合だと必要ですね。 PUBLISH_FRAMEは多分何かのミスだと思うので、PUBLISH_TFにしてしまえばいいと思います。 mergeします。