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lopesnb / Happy_RealSense

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Happy_RealSense Hiroshima 2022-05/11 RealSense #1

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RialSenseをマルチカメラで動くプログラムを作ったが、問題発生で調査中

source code multicam

RealSenseのGitHubでの参考サイト

https://github.com/IntelRealSense/librealsense 参考にしたプログラム https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/examples/align-advanced https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/examples/multicam

マルチカメラで動かすと片側のカメラ映像と深度イメージにズレが生じる。 色々アドバイスを貰ってきた。 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/10475

どうやら、自分の作成したプログラムが変なのではないか？ もう一度参考にしたプログラムと以下を参照してみよう。 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/examples/align

https://github.com/MartyG-RealSenseさんに 別件で、try_wait_for_frames,poll_for_framesに関するアドバイスをもらった。

インテルはtry_wait_for_framesではなくpoll_for_framesを推奨しているらしい 。問題発生時try-catchを使えるらしい。

良く見たら、やはり、depth_scale,align,align_to がRealSense別に２個必要な気がする。 serialで切り分けられるようにmapを使って増やしてみたが、コンパイルエラーとなる。 またまた、良く見返したら、align-advanceは画像取り込み時に３つとも読み込んでいる。 とすると、profileを２つ用意して、画像取り込み時に読み込めばよいのか！やってみよう！ realsense_multicamera_ok

上手く行った。ソースコードをきれいにしよう。

multicam_non_offset_error

分かる人には簡単なんだろうけど、構成や意味合いが分からない自分みたいな初心者にはもう少し説明や、サンプルが豊富にあればいいんだけどなあ！