search

lopesnb / Happy_RealSense

0 stars 0 forks source link

デップス後処理　2022-5/15　lopesnb Happy_RealSens #5

Open lopesnb opened 2 years ago

lopesnb commented 2 years ago

読み込んだデップスデータは後処理をする必要があるらしい。 難しそうだが資料を読んでみる。

https://dev.intelrealsense.com/docs/depth-post-processing

lopesnb commented 2 years ago

項目として以下があるらしい。 １．サブサンプリング 　　データの簡素化 ２．空間フィルタリング 　　ノイズを滑らかにするフィルタ　 　　指数移動平均を使うらしい。 　　wikipediaに参考リンクを貼ってあるが簡単には理解できない。 　　パラメータとしてアルファ、デルタがある。 ３．空間的穴埋め 　　指定範囲内の半径を埋める方法 　　左有効ピクセルを使用してあなうめする3種類 　　　左のピクセル有効値 　　　有効な上下左のMax値 　　　有効な上下左のMin値

４．時間フィルタリング 　　パラメータとしてアルファ、デルタがある。

違いが知りたくて、サンプルプログラムのrs-post-processing.cppを動かしてみたが違いが良くわからない。 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/examples/post-processing/rs-post-processing.cpp 　　　

　　

lopesnb commented 2 years ago

RealSenseViewerを動かしてみた。 real

サブサンプリング DesimationFilterの数値をデフォルトの２からマックス８まで変えてみるとエッジがなまってきた感じがする。 desimationfilter_2 desimationfilter_8

空間 filter ,時間 filterどちらも、アルファー、デルターパラメータを変えてみたが違いが判らない。

また、空間フィルターのHoles filling mode と　hole filling filterの Hole filling mode の違いはなに？ 結果が異なる。説明はないのか？

lopesnb commented 2 years ago

以下に書いてあった。　ドキュメントをまず読み込もう！という事ですかね。 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/post-processing-filters.md

空間フィルターのHoles filling mode フィルター中の横方向の穴埋めらしい。それで横にふくらんでたのか！

hole filling filterの Hole filling mode