search

lopesnb / Happy_RealSense

0 stars 0 forks source link

サンプルのmeasureを試してみる #6

Open lopesnb opened 2 years ago

lopesnb commented 2 years ago

以下（measure）を試してみる

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/examples/measure

lopesnb commented 2 years ago

破線の両端の丸の中心間の距離を出してくれるらしい。 が何故か数字は表示されず。プログラムの中では３６ｃｍを表示しようとしていた。

keisoku37

数字を表示しないの何故だ？

lopesnb commented 2 years ago

別に問題なさそうなんだが、OpenGLの問題か？

とりあえず、対象を斜めにしても、印をつけたあたりに両端の丸を移動すれば大体同じ値になる。
// Draw white text label // glColor4f(1.f, 1.f, 1.f, 1.f); glColor4f(1.f, 0.f, 0.f, 1.f); std::cout << str << std::endl; draw_text(static_cast(x), static_cast(y), str.c_str()); keisoku_36

lopesnb commented 2 years ago

とりあえず動作を確認したので、プログラムを詳しく見てみる。

lopesnb commented 2 years ago

以下の手順でデップスとカラーマップを関連付けたのだろうけど、簡単な疑問が発生した。 疑問 ・カラーマップはモノクロに変換？ ・STREAM＿COLORはSTREAM＿RGB8を指定するわけは？ ・RS2_OPTION_VISUAL_PRESETオプションの 　RS2_RS400_VISUAL_PRESET_HIGH_ACCURACYて何？ ・空間フィルターも時間フィルタも内容が選択されてないが 　何をやってるのか？

手順 　カラーマップは黒から白へ？ 　画像の簡素化は２＊２ 　穴は最大５まで塞ぐ 　STREAM＿DEPTHを有効 　STREAM＿COLORはSTREAM＿RGB8を有効 　RS2_OPTION_VISUAL_PRESETオプション 　　=RS2_RS400_VISUAL_PRESET_HIGH_ACCURACY 　while() 　{ 　　裏スレッドで 　　フレームセットを読み込んで 　　アライメントして 　　画像を簡素化 　　デップスデータを視差データ 　　空間フィルタ 　　時間フィルタ 　　視差データをデップスデータ 　　デップスデータをカラーマップに 　　表スレッドに渡す。 　　表スレッドはフレームセットを受け取って 　　デップス、カラー、カラーデプスを読み出す 　　カラーデップスを用いてデップスを表示 　　カラーイメージを表示 　　破線の両端の丸間の距離を計算（3次元的） 　　両端の両端を表示 　}

lopesnb commented 2 years ago

measure.cppのプログラムを読んだ、 RS2_OPTION_VISUAL_PRESETオプション のRS2_RS400_VISUAL_PRESET_HIGH_ACCURACY は高い正確性らしいが、どう違うんだろう？ 説明は無いのか？

ちなみにrs2_rs400_visual_presetに以下があるらしい。 RS2_RS400_VISUAL_PRESET_CUSTOM   RS2_RS400_VISUAL_PRESET_DEFAULT   RS2_RS400_VISUAL_PRESET_HAND RS2_RS400_VISUAL_PRESET_HIGH_ACCURACY   RS2_RS400_VISUAL_PRESET_HIGH_DENSITY RS2_RS400_VISUAL_PRESET_MEDIUM_DENSITY   RS2_RS400_VISUAL_PRESET_REMOVE_IR_PATTERN  RS2_RS400_VISUAL_PRESET_COUNT

https://intelrealsense.github.io/librealsense/doxygen/rs__option_8h.html

lopesnb commented 2 years ago

こんなの発見！ 読んでみる。 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/wiki/D400-Series-Visual-Presets

lopesnb commented 2 years ago

なんだ！RealSenseViewerにオプションがあった。何となく違いがわかった。

lopesnb commented 2 years ago

再度プログラムを解析！

lopesnb commented 2 years ago

プリセット毎にいろんなパラメータの組み合わせがあるらく、 それによって空間や時間フィルタ、穴埋めがおこなわれてる様子。 しかし、パラメータの意味が不明で説明した資料は無いのか？ 大雑把に適合するプリセットを選択して、微調整を経験でする ということなのか？ それにしても、各パラメータの意味、使い方等の説明が欲しい。

lopesnb commented 2 years ago

用意されているプリセットのパターンを利用して、あとは質問を投げるしかないのか？ https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/1171