lotricekCZ / RoboRAVE

This is repository for all the code for the RoboRAVE robot

0 stars 0 forks source link

Utvořit planner::plan_make rekurzivně #9

Closed lotricekCZ closed 3 years ago

lotricekCZ commented 3 years ago

planner::plan_make musí chápat pár věcí - dokud se start nerovná stop, rekurzuje, až se z něj kouří.

Dále, že zatáčka je jen na nabrání směru (či vyhnutí se překážce), záleží na rychlosti a nejkratší vzdálenosti.
Věc třetí je, že se vybírá úhel, který je úhlu současného startu vůbec nejbližší.
Věc čtvrtá je, že když se něco pose*e, může to být o tom, že lokální soustava souřadnic je posunutá o pí půl jinam
Věc pátá, return type je void, ale pushuje do std::vector &, co dostal v pilotní epizodě seriálu
Věc šestá a snad už poslední - pravidelně aktualizovat zorné pole přes angles::load_virtual a mapu, aby políčka nebyly zbytečně _unknown či interesting... Ta druhá věc není součástí plánu, ale asi by bylo fajn je jako okolní políčka dát do nějakého listu vedle.

lotricekCZ commented 3 years ago

Další tip - poloměr zatáčky může mít co dočinění se setrvačností a vstup do zatáčky nesmí převyšovat

v = ( r × g × f )^(1/2)

lotricekCZ commented 3 years ago

Oprava - ano, tamto je hypotetická vrchní hranice, spíše záleží na tom, o kolik může být shozena rychlost na jednom či druhém kole.

lotricekCZ commented 3 years ago

Jedná se o prostou věc - pro vytvoření jedné či druhé kružnice je třeba shodit rychlost na kole, na jehož stranu se má točit. Pokud je rychlost minimální, je možnost rychlosti otočit. Příklad - robot se na začátku spouští s 0,084ms^-1 na obou kolech, druhé kolo nemá zpomalit jinam než do záporu, tak zařadí -0,084ms^-1. Obecně se bude řídit tím, že při vstupu do zatáčky může vnitřní rychlost klesnout nanejmíň na aritmetickou polovinu. Po dokončení zatáčky je vstupní rychlost stejná i pro druhé kolo, pokud není záporné, tzn. když rychlost jednoho kola klesne na 0,15ms^-1, druhé jej dorovná na 0,15ms^-1.

lotricekCZ commented 3 years ago

Práce na std::vector planner::plan_make - nelze pracovat na plan_make bez toho, aniž by existovaly přibližné rychlosti. std::vector planner::plan_make je zrušen a spadá pod planner::plan_calculate.

lotricekCZ commented 3 years ago

Současné přehodnocení toto plánování upadá z žebříčku priorit a bude spíše minoritní záležitostí.

lotricekCZ commented 3 years ago

9 zrušena, existuje zaintegrovaná verze Dijkstrova algoritmu.