search

lsd-maddrive / mishanya-bot-project

Project of human-like bot named Mishanya
GNU General Public License v3.0
1 stars 0 forks source link

Спланировать подключение рук на F767ZI #66

Closed KaiL4eK closed 2 years ago

KaiL4eK commented 2 years ago

Из-за блокировок основная страница с Pinout заблокирована (https://os.mbed.com/platforms/ST-Nucleo-F767ZI/) - выгрузил картинки и datasheet сюда: https://disk.yandex.ru/d/VdiUvhrjdGQnWQ

Задача - спланировать, сколько и на какие ноги подключаем драйверы. Насколько я помню, для BB нужно 4 ноги в комплементарном режиме. То есть, всего 12 ног - 3 таймера надо найти.

Питание, полагаю, будем брать от лабораторного источника.

serykhelena commented 2 years ago

Пины для 1-го движка (PWM 1) MOTOR1_PWM_LINE_HIN1 PAL_LINE(GPIOE, 11) MOTOR1_PWM_LINE_LIN1 PAL_LINE(GPIOE, 10) MOTOR1_PWM_LINE_HIN2 PAL_LINE(GPIOE, 13) MOTOR1_PWM_LINE_LIN2 PAL_LINE(GPIOE, 12)

Пины для 2-го движка (PWM 8) MOTOR2_PWM_LINE_HIN1 PAL_LINE(GPIOC, 6) MOTOR2_PWM_LINE_LIN1 PAL_LINE(GPIOA, 5) MOTOR2_PWM_LINE_HIN2 PAL_LINE(GPIOC, 7) MOTOR2_PWM_LINE_LIN2 PAL_LINE(GPIOB, 0)

Пины для 3-го движка (PWM1 + PWM8) MOTOR3_PWM_LINE_HIN1 PAL_LINE(GPIOC, 8) MOTOR3_PWM_LINE_LIN1 PAL_LINE(GPIOB, 1) MOTOR3_PWM_LINE_HIN2 PAL_LINE(GPIOE, 9) MOTOR3_PWM_LINE_LIN2 PAL_LINE(GPIOE, 8)

Doraepod commented 2 years ago

Сверху все круто. Небольшой комментарий: для работы драйвера нужны 2 пары комплементарных ног, так что это всего два канала таймера. Но подойдет только advanced таймер, так что только 1 и 8. У каждого таймера по 4 канала, так что двумя таймерами справляемся и даже два канала остаются свободными. Но на вторую руку стм точно не хватит, разве что переписывать логику под обычные таймеры.

serykhelena commented 2 years ago

@Doraepod можешь подготовить пины для красного драйвера?

Doraepod commented 2 years ago

Думаю логично по максимум использовать те-же ноги, чтобы конфликтов поменьше было. Тогда на шесть драйверов будет так: Левое плечо 1 PWM GPIOE 8 TIM1_CH1 PIN1 GPIOC 8 PIN2 GPIOE 14

Левое плечо 2 PWM GPIOE 11 TIM1_CH2 PIN1 GPIOA 5 PIN2 GPIOB 0

Левый локоть PWM GPIOE 13 TIM1_CH3 PIN1 GPIOB 1 PIN2 GPIOB 15

Правое плечо 1 PWM GPIOC 6 TIM8_CH1 PIN1 GPIOE 10 PIN2 GPIOE 12

Правое плечо 2 PWM GPIOC 7 TIM8_CH2 PIN1 GPIOD 11 PIN2 GPIOD 12

Правый локоть PWM GPIOC 9 TIM8_CH3 PIN1 GPIOD13 PIN2 GPIOB 2

Это все каналы первого и восьмого таймеров, включая комплиментарные, и какие-то четыре ноги, которые мне показались свободными. На них висят из интересного spi3, i2c4, канала четвертого таймера. PWM ноги должны работать в режиме канала таймера, остальные просто на выход.

serykhelena commented 2 years ago

Спланировано