Closed Haru-T closed 1 year ago
subscribed Twist msg! が出ているので mros2 通信は成功していそうです.
やはり下記が怪しく,電圧が不足しているのではないかと思われます.
E (302633) ledc: requested frequency and duty resolution can not be achieved, try reducing freq_hz or duty_resolution. div_param=0
STEP3を実行してモータが単独で回るかを試してみるのが,まずやるべきことでしょうか. 実は私もAC直結でやっていますが,正規品?のこれを使っています. https://www.rt-shop.jp/index.php?main_page=product_info&products_id=3864
ステッピングモータを駆動しているPWMの設定や入力値が異常な時に出るヤツですね.現状ドライバ側で変な値にはならないようにしてたと思うのですが・・.こちらでも試してみます.
こちらでも動作確認してみました. 現状のmainのpico_cmdvel_mros2で,cmd_velで同様の値を投げて動作できました.やはり電圧ですかね・・?
ESP-IDF v1.6.0_dev の最新版だと発生するエラーだった.それをどうするかは追って考えるとして,本講習会で指定している v1.5.1 であれば問題なかったので Close とする.
コミット
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症状