pico_cmd_velでPi:Coが動かない

[Haru-T]

コミット

996ffb2e52c4701316ee6b63472020e719c7604b

症状

• ホストPCからのトピックは受信できているが，Pi:Coが走行しない
  • 青ボタンを押して励磁済み
• ledcに関連したエラーが出ている？
• LiPoバッテリーがないので電源装置から電力を供給しており，その影響があるかもしれない
  • 10.72 Vだった

$ idf.py monitor

<snip.>

 (1693) wifi station: connected to ap SSID:{masked} password:{masked}
LOG_DEBUG : 00000000.125 : [MROS2LIB] set "192.168.11.3" for RTPS communication
I (1703) gpio: GPIO[1]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
I (1713) gpio: GPIO[2]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
I (1723) gpio: GPIO[41]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
I (1733) gpio: GPIO[42]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
I (1743) gpio: GPIO[10]| InputEn: 1| OutputEn: 0| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
I (1753) gpio: GPIO[11]| InputEn: 1| OutputEn: 0| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
I (1763) gpio: GPIO[12]| InputEn: 1| OutputEn: 0| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
I (1773) gpio: GPIO[38]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
I (1783) gpio: GPIO[15]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
I (1793) gpio: GPIO[16]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
I (1803) gpio: GPIO[17]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
I (1813) gpio: GPIO[18]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
I (1823) gpio: GPIO[4]| InputEn: 1| OutputEn: 0| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
I (1833) gpio: GPIO[5]| InputEn: 1| OutputEn: 0| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
I (1843) gpio: GPIO[6]| InputEn: 1| OutputEn: 0| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
I (1843) gpio: GPIO[7]| InputEn: 1| OutputEn: 0| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
I (1853) gpio: GPIO[8]| InputEn: 1| OutputEn: 0| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
I (1863) gpio: GPIO[9]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
I (1873) gpio: GPIO[13]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
I (1883) gpio: GPIO[14]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
I (1893) gpio: GPIO[45]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
E (1903) ledc: ledc_set_timer_div(544): timer clock conflict, already is 4 but attempt to 9
E (1913) ledc: ledc_set_timer_div(544): timer clock conflict, already is 4 but attempt to 9
LOG_NOTICE : 00000000.147 : pico_cmdvel_mros2 start!
LOG_DEBUG : 00000000.147 : [MROS2LIB] mros2_init task start
LOG_DEBUG : 00000000.148 : [MROS2LIB] Initilizing lwIP complete
LOG_DEBUG : 00000000.149 : [MROS2LIB] create_node
LOG_DEBUG : 00000000.149 : [MROS2LIB] start creating participant
LOG_DEBUG : 00000000.150 : [MROS2LIB] successfully created participant
LOG_DEBUG : 00000000.150 : [MROS2LIB] create_subscription complete.
LOG_NOTICE : 00000000.151 : ready to subscribe message
LOG_DEBUG : 00000000.159 : [MROS2LIB] Initilizing Domain complete
LOG_NOTICE : 00000030.218 : subscribed Twist msg! linear = 0.40, angular = 1.00
E (302633) ledc: requested frequency and duty resolution can not be achieved, try reducing freq_hz or duty_resolution. div_param=0
E (302633) ledc: requested frequency and duty resolution can not be achieved, try reducing freq_hz or duty_resolution. div_param=0

[takasehideki]

subscribed Twist msg! が出ているので mros2 通信は成功していそうです．

やはり下記が怪しく，電圧が不足しているのではないかと思われます．

E (302633) ledc: requested frequency and duty resolution can not be achieved, try reducing freq_hz or duty_resolution. div_param=0

STEP3を実行してモータが単独で回るかを試してみるのが，まずやるべきことでしょうか． 実は私もAC直結でやっていますが，正規品？のこれを使っています． https://www.rt-shop.jp/index.php?main_page=product_info&products_id=3864

[s-hosoai]

ステッピングモータを駆動しているＰＷＭの設定や入力値が異常な時に出るヤツですね．現状ドライバ側で変な値にはならないようにしてたと思うのですが・・．こちらでも試してみます．

[s-hosoai]

こちらでも動作確認してみました． 現状のmainのpico_cmdvel_mros2で，cmd_velで同様の値を投げて動作できました．やはり電圧ですかね・・？

[takasehideki]

ESP-IDF v1.6.0_dev の最新版だと発生するエラーだった．それをどうするかは追って考えるとして，本講習会で指定している v1.5.1 であれば問題なかったので Close とする．