目標速度に近付いたらノッチを緩めて衝撃を抑えるのをもっと賢くする

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5 や #18 で既にいろいろ試しているが、現在の問題は

• 衝撃を抑えるためのブレーキの弱め方が等加加速度運動になっていないため初速によって結果にばらつきがある
• 停止位置目標に止めるために必要なブレーキの強さ加減よりも停止時の衝撃を抑える動作を優先しているため、低速時に抑速ノッチ等の弱いノッチを出力して十分にブレーキが利かず過走する (あるいは止まるまで時間がかかる) ことがある
  • これは最初のブレーキノッチが抑速ブレーキになっている車両や、京成 3500 形のように非常に弱いブレーキノッチがある車両で起こる

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アイディア:

• 衝撃を抑えるためのブレーキの弱め方を等加加速度運動にする → まだ試してない
• 現行の衝撃を抑えるためのブレーキの弱め方をやめた上で:
  • 常に期待速度に 2 秒で到達するような減速度を出力する → 等加加速度運動になっていない (速度差に比例する減速度を出力している) という点で本質的に同じ / 過走しても緊迫感のないブレーキングになる
  • 現在速度が期待速度を超えているなら出力減速度の下限を加える → 停止直前でわずかにオーバーランしたときに無駄にブレーキが強くなったりしそう。でも弱すぎるノッチを出力して止まらない問題を避けるにはこうせざるを得ない?
  • TASC 減速パターンを等加加速度運動にする → まだよく試していない

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衝撃を抑えるためのブレーキの弱め方を等加加速度運動にする

単純に実装するとブレーキの応答の遅れのためあまり衝撃は抑えられない。

TASC 減速パターンを等加加速度運動にするのもそれだけだとたぶん同じ結果だろう。

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「ブレーキの応答遅延を見越して早めにブレーキを動かす」のを「衝撃を抑えるためのブレーキの弱め方を等加加速度運動にする」のと組み合わせるとややそれっぽくなるが、減速パターン自体のパラメーター調整でやると全体的にブレーキの動きが不安定にになる。

では減速パターンの中で衝撃を抑えるためにブレーキを弱めるのだけ早めにするとどうだろう。

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33 の副作用として TASC 停車時に段々と出力減速度が下がっていくので、過走して急ブレーキで止まるということがない限り衝撃緩和のことはほとんど気にしなくてよくなる。