tasc: 低速進入時は低減速度で減速する

[magicant]

減速パターンは 2 秒後に目標減速度に到達するような出力で減速するので、 それよりも長い時間をかけて減速しないと 減速パターンに沿った減速とならず、停止位置がずれやすい。 また、急激に強いブレーキをかけて短時間で止まるのは乗り心地が悪い。

低速で目標停止位置に近付いた場合に目標減速度を低くすることで この問題を緩和する。

[magicant]

この変更の副作用として、停止位置に近付くにつれて段々と目標減速度が下がってゆきがちので、これまでより乗り心地の良い滑らかなブレーキングになる。