下り勾配試験で停止位置直前に止まった状態から発進できない

magicant commented 3 years ago

強い下り勾配の途中に駅があり、勾配設定地上子で勾配が設定されているとき、停止位置の直前数メートルにいったん列車が停止した状態から再発進 (インチング) しようとしても発進しない。

下り勾配のため発進直後からブレーキをかける必要があるが、これが発進可能かどうかの判定に引っ掛かってしまい、すぐに停止状態 (強制ブレーキ) になってしまう。

magicant commented 3 years ago

32e06d7a で発進可能かどうかの判定基準を変えたが、結果としてうまくいっていない。判定基準 (と停止基準も?) をもっと正しくする必要がある。

ato::発進可能 が、TASC が発進可能かどうかも判定に含めているのもこの問題に絡んでいる。列車が動き出した瞬間に TASC がブレーキをかけようとするので、共通状態の基準ではまだ停車中であるにもかかわらず ato::発進可能 が偽になり制御状態が走行に移行してしまう。

アイディア:

magicant commented 3 years ago

https://github.com/magicant/bve-autopilot/compare/issue89 の a657c00e3e8bb3af9bc65ce624b0a72b9dac4b83 までの修正で、下り勾配の停止位置直前で発進できない問題は解決した。が、 https://github.com/magicant/bve-autopilot/commit/32e06d7ad34958612fcadc233d7cc5306e682956 の一部をリバートしているので今度は発進可能条件の判定が正しくなくなっているはずである。

magicant commented 3 years ago

結局 32e06d7ad34958612fcadc233d7cc5306e682956 全体をリバートして #87 を改めて修正し直した方がよさそう

magicant / bve-autopilot