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masakifujiwara1 / multi_map_ros

Manage multiple maps in ROS
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amclの場合 #1

Open masakifujiwara1 opened 3 months ago

masakifujiwara1 commented 3 months ago

amclに読ませるyamlのパラメータに use_map_topic: true を含める． また，map_serverとコストマップ用のmap_serverのサービス（/change_map）が衝突しないようにリマップする．

  <node name="map_server_for_costmap" pkg="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)_for_costmap.yaml">
    <remap from="/map" to="/map_for_costmap"/>
    <remap from="/change_map" to="/change_map_for_costmap"/>
    <param name="frame_id" value="map_for_costmap"/>
  </node>
masakifujiwara1 commented 3 months ago

そして, 自己位置推定用と経路計画用，それぞれの/change_mapサービスをコールする．