max-4711
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3 years ago Hi @da84 ,
freut mich, dass du meine Library verwenden möchtest! 🙂
Stuttgart ist nicht mehr ganz aktuell, da muss ich wohl mein Profil mal aktualisieren, aber Deutsch ist völlig in Ordnung 👍
Ich denke, ich habe dein Problem verstanden und auch schon eine Idee, woran es liegen könnte. Mein Mirobot ist gerade nicht aufgebaut, daher kann ich es gerade nicht prüfen, aber ich meine mich an ein Problem damit erinnern zu können: Nämlich, dass der Roboter manchmal den Status Idle zurückmeldet, obwohl er eigentlich noch in der Bewegung ist - und wenn man ihm dann sofort ein weiteres Telegramm sendet, dann verrenkt er sich und fährt in eine Position, in die er nicht fahren soll und aus der man ihn nur mit einem Reset wieder rausbekommt.
Aus diesem Grund habe ich in der Standardeinstellung eine Prüfung eingebaut, die bewirkt, dass die Library das nächste Telegramm erst sendet, wenn die vom Roboter gemeldete Position (die wird dafür automatisch zyklisch abgefragt) mit der beauftragten Position übereinstimmt. Lediglich eine kleine Abweichung wird toleriert - die Abweichung darf an keiner der Achsen 0.05 überschreiten. Ebenso meine ich mich erinnern zu können, auch mal das Problem gehabt zu haben, dass der Roboter am Ende seiner Bewegung eine zu hohe Abweichung hatte (ich glaube, ich musste ihn damals neu kalibrieren, um das Problem zu lösen).
Das offizielle Python-SDK kenne ich ehrlich gesagt gar nicht, als ich die Library hier initial gecoded habe, gab es das glaube ich noch nicht mal. Aber würde ich für nicht unwahrscheinlich halten, dass dort ein ähnlicher Mechanismus eingebaut wurde.
Um zu prüfen, ob mein Verdacht richtig ist: Kannst du mal prüfen, was für eine Position der Roboter dir in dem Telegramm zurückmeldet, in dem er den Idle-Status erreicht?
Das sollte wahlweise mit dem Debugger (Breakpoint in die Methode SendRobotStatusUpdate der Klasse SixAxisMirobot) oder noch einfacher mit dem Subscriben vom RobotStateChanged-Event des Roboters funktionieren.
Viele Grüße Max
dennisarmbruster95
und hier folgt der nächste Aufruf mit IDLE als true:
Hey Max, hatte gesehen, dass du aus Stuttgart kommst, daher schreibe ich auf Deutsch. Jedenfalls möchte ich aktuell im Rahmen eines Projekts deine Mirobot Libary nutzen um mittels Netzwerk dem Mirobot eine Liste von Befehlen abzuarbeiten. Verbindung kann ich herstellen und Homeing funktioniert auch. Nun Gebe ich dem Mirobot eine Position an die er anfahren soll und tut dies auch. Gebe ich ihm nun die nächste Instruktion, tut er sie nicht mehr Anfahren. Hatte solch ein ähnliches Problem selbst bei der offiziellen API für Python. Es scheint, dass er kein Telegramm bekomme, dass er Fertig sei oder ähnliches. Es kommen zwar mehrere Status Updates mit der Information, dass er im IDLE sei, aber ändert das nichts am Verhalten. Ich bin mir unsicher, ob ichs verständlich formuliert habe, daher versuche ich es genauer anhand meines Codes zu erläutern.
Move und GotoZero rufen im wesentlichen nur die Funktion MoveToCartesian des Roboters (ISixAxisRobot) auf.
Beim ersten Move bewegt er sich, und danach nicht mehr.
Debugge ich das Ende des Abschnitts, kann ich folgende Queue sehen:
Und an diesem Zustand ändert sich nichts mehr. Ich weiß nicht ob Wlkata mit der Firmware was geändert hat oder warum sich dies so verhält, aber mit bisher keiner API kam ich weiter. Vielleicht ist es auch nur ein Fehler meinerseits zur Nutzung der API.
Ich dachte auch daran einfach Sequentiell die Instruktionen zu übergeben und jedes mal so lange zu warten, bis der Roboter wieder im IDLE ist, aber hatte auch nicht geholfen.
Ich bedanke mich schonmal für die Mühe das durchzulesen und vielleicht kannst du mir bei diesem Anliegen helfen.
Mit freundlichen Grüßen,
@da84