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megvii-research / MCTrack

This is the offical implementation of the paper "MCTrack: A Unified 3D Multi-Object Tracking Framework for Autonomous Driving"
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如何使用自定义的检测进行跟踪实验 #13

Open FYZ8 opened 5 days ago

FYZ8 commented 5 days ago

你好，有个问题想请教一下。Github代码数据集链接里给了KITTI的一些数据集，其中有个pose文件夹貌似和官网下载的文件不太一样。请问一下这个pose文件夹下的文件如何生成，另外如果我想替换自定义检测进行跟踪实验，需要怎么做呢，有什么需要注意的吗

wangxiyang2022 commented 5 days ago

您好：

kitti中对应的pose只适用于坐标系变换（传感器坐标系到世界坐标系），如果你的自定义检测已经是世界坐标系下的表示，则只需要执行我们数据转换脚本即可。 如果是传感器坐标系就需要做相应的坐标变换。

FYZ8 commented 4 days ago

您好：

kitti中对应的pose只适用于坐标系变换（传感器坐标系到世界坐标系），如果你的自定义检测已经是世界坐标系下的表示，则只需要执行我们数据转换脚本即可。如果是传感器坐标系就需要做相应的坐标变换。

您好： 感谢您的回复。我发现存在两个问题：1）您提供的KITTI数据集的检测器 casa 和 virconv 下的检测txt文件(链接：https://pan.baidu.com/s/1Fk6EPeIBxThFjBJuMMKQCw?pwd=6666#list/path=%2Fsharelink1101593615458-559473684852406%2FMCTrack%2Fkitti%2Fdetectors&parentPath=%2Fsharelink1101593615458-559473684852406)为空，您能帮我解决这个问题吗？ 2）您的论文中所提到的 SDIoU 我发现代码定义与 StrongFusionMOT: A MULTI-OBJECT TRACKING METHOD BASED ON LiDAR-CAMERA FUSION 中的定义有所不同，您能解释一下原因吗？