数据集测试阶段没有找到足够匹配点

meiqua / patch_linemod

improvement for linemod, make it holistic but also part-based

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Closed baoyufuyou closed 3 years ago

baoyufuyou commented 3 years ago

我自己生成了一个数据集，用数据集里面的图像来测试。不过遇到了candidate size before refine and nms一直是0的情况。然后我用test.cpp里面测试了一下。金字塔参数改成了{32, 64}之后才有多一点的匹配点。

baoyufuyou commented 3 years ago

thumbnail_Image1

meiqua commented 3 years ago

感觉模板比物体小多了

baoyufuyou commented 3 years ago

@meiqua 那有可能是哪里的问题呢？是我训练时候的问题么？还是rendering部分参数设置的问题？

meiqua commented 3 years ago

可能模型原点在别的地方，导致渲染深度跟理解的不一样

baoyufuyou commented 3 years ago

@meiqua 我目前的原点的确是没有放在物体中心，多谢;)我再去生成一下。

baoyufuyou commented 3 years ago

@meiqua 我重新生成了一下，训练完之后预测还是检测不出来candidate。是不是因为我用的模型旋转对称，也没有texture？

meiqua commented 3 years ago

不会。一般要看模板跟实际图像里的大小是不是一致的

baoyufuyou commented 3 years ago

@meiqua 恩恩，我也觉得应该不会... 我刚刚又看了一下渲染出来的深度图，深度图变成了二值图，是不是渲染出来的深度图的问题？你之前有出现过这个问题么？

baoyufuyou commented 3 years ago

@meiqua 我看了一下，发现我用的不是最新的branch版本