search

memristor / mep3

Memristor Eurobot Platform based on ROS 2
https://memristorrobotics.com
Apache License 2.0
32 stars 8 forks source link

Fix the oscillation issue in the RPP controller #103

Open lukicdarkoo opened 2 years ago

lukicdarkoo commented 2 years ago

Ponekad, RPP krene bas dosta da osciluje. Dodacu primjer koji se moze reprodukovati kasnije.

angstrem98 commented 2 years ago

Ovo je postavljeno u RPP parametrima nakon skorasnjeg PR: max_angular_accel: 4.5 U fajlu mep3_bringup/resource/ros2_control_big.yaml postoje ogranicenja: angular.z.max_acceleration: 4.0. Dakle zahteva se vece ubrzanje od moguceg i ovo sigurno predstavlja problem, ali mozda nije resenje za oscilacije koje postoje (svakako treba da se ovo resi - parametar u RPP mora biti manji ili jednak od limita u diff_drive_controller).

Moguce da je problem zbog malog lookahead, kad bude okacen primer isprobacu sta treba.

angstrem98 commented 2 years ago

PR #106 treba da resi i problem oscilacije. Jerk limiti su bili niski i robot nije mogao ostrije da skrene tako da sam dozvolio veci jerk.