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meshonline / kinect-openni-bvh-saver

This project is based on OpenNI2, NITE2, and OpenCV2, it will automatically save many skeleton animation clips to bvh files.
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Some question about the calculation of quaternion #11

Closed henrycjh closed 1 year ago

henrycjh commented 1 year ago

@meshonline 老师您好，感谢您提供的代码。 我在做由3D 关键点得到四元数信息时参考了您的代码，有一个地方不太理解，就是// inverse bind pose这一步的作用是什么呢？

meshonline commented 1 year ago

Inverse bind pose是为了获得相对变换的。

比如：父节点的矩阵 子节点的相对变换 = 子节点的矩阵，那么等式两边同时左乘父节点的矩阵的逆矩阵， 变为：父节点的矩阵的逆矩阵 父节点的矩阵 子节点的相对变换 = 父节点的矩阵的逆矩阵 子节点的矩阵， 由于前两项相乘的结果为单位矩阵，所以化简为：子节点的相对变换 = 父节点的矩阵的逆矩阵 * 子节点的矩阵。

2023年1月30日 15:36，henrycjh @.***> 写道：

老师您好，感谢您提供的代码。 我在做由3D 关键点得到四元数信息时参考了您的代码，有一个地方不太理解，就是// inverse bind pose这一步的作用是什么呢？

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