search

meshonline / kinect-openni-bvh-saver

This project is based on OpenNI2, NITE2, and OpenCV2, it will automatically save many skeleton animation clips to bvh files.
MIT License
209 stars 57 forks source link

Some question about the calculation of quaternion #11

Closed henrycjh closed 1 year ago

henrycjh commented 1 year ago

@meshonline 老师您好，感谢您提供的代码。 我在做由3D 关键点得到四元数信息时参考了您的代码，有一个地方不太理解，就是// inverse bind pose这一步的作用是什么呢？

meshonline commented 1 year ago

Inverse bind pose是为了获得相对变换的。

比如：父节点的矩阵 子节点的相对变换 = 子节点的矩阵，那么等式两边同时左乘父节点的矩阵的逆矩阵， 变为：父节点的矩阵的逆矩阵 父节点的矩阵 子节点的相对变换 = 父节点的矩阵的逆矩阵 子节点的矩阵， 由于前两项相乘的结果为单位矩阵，所以化简为：子节点的相对变换 = 父节点的矩阵的逆矩阵 * 子节点的矩阵。

2023年1月30日 15:36，henrycjh @.***> 写道：

老师您好，感谢您提供的代码。 我在做由3D 关键点得到四元数信息时参考了您的代码，有一个地方不太理解，就是// inverse bind pose这一步的作用是什么呢？

— Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/meshonline/kinect-openni-bvh-saver/issues/11#issuecomment-1408122924, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/ADJTTQ2AQLP7MY5EK4S3WBLWU5VORANCNFSM6AAAAAAUKZTQMI. You are receiving this because you are subscribed to this thread.