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mestrinio / PSR_Trabalho3

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Problemas com navegação e localização?? #4

Closed luisfernandes14 closed 7 months ago

luisfernandes14 commented 8 months ago

Boas, podem tentar correr o bringup e o mission manager, e sem movimentar o robot tentar correr a missão de Moveto->bedroom. A mim de momento o robot está a ter um comportamento que não estou a entender e só vai pra frente, queria saber se foi de alguma alteração que fiz entretanto, ou precisamos rever esses pontos

luisfernandes14 commented 8 months ago

Acabou de me dar um crash do AMCL em si também!

luisfernandes14 commented 8 months ago

Parece que a localização está cada vez pior, que a deteção LIDAR no rviz tem dados cada vez menos accurate não percebo, deixando o default ou tentando mexer nos valores ..

luisfernandes14 commented 8 months ago

Acho que se ele começar na posição: 

<arg name="x_pos" default="-0.630448"/>

Ele tem espaço de manobra para se deslocar a qualquer lugar sem problemas

luisfernandes14 commented 8 months ago

Penso que consegui fazer umas alterações e está bastante melhor, mas ainda não esta perfeito tem bastantes erros, mais um dia ou assim e dou close ao issue