https://www.youtube.com/watch?v=vH61paVTIa4&feature=youtu.be
1) l'idea e' di fare un paper in cui descriviamo quali sono le caratteristiche e i punti focali di un framework di robotica
ossia: modularita' (can replace components with more updated ones), reusability (not reinventing the wheel), features: kin dyn libraries based on URDF, logging, plotting, visual tools
multi platform, multilanguage C++ controller for Real time needs, python for rapid prototyping, with c++ binding if performances are needed
2) idea di ereditare in maniera recursiva a seconda delle necessita': baseControllerFixed class > BaseController> QuadupedController > etc
BaseController Fixed> Ur5Generic (aggiunge possiilita di controllare robot reale gestion gripper e camera) > L8Admittance (implementa esercizi specifici con robot reale)
3) possibilita' di programmare robot from scratch (e.g. starbot) partendo da "scheletri" base di robot (come myrobot_description per i floating base)
4) multirobot spawn
5) I robot description dei robot tutte le specificita' (anche il config di rviz che sara' diverso!) i guadagni etc, e avere un codice generico fuori 'idea e' di rispettare una certa "struttura" nell urdf
6) di usare lo xacro e passare additional parameters con la stessa funzione per gestire le particolarita del robot
usare un unico launch file per floating e uno per fixed usare upload.launch per creare il robot description che sta dentro ogni robot sara diverso per ogni robot ma ha lo stesso nome
7) poi se ho anche il robot reale sbatto il driver nella robot_hardware_interface
8) separare il simulatore tramite interfaccia ci permette di sosituirlo con ad esempio coppelia sim che gestisce meglio in contatti
9) posso modellare droni, trattori, mobile robots
10) propagate additional arg to deal with robot specificity
mfocchi
commented
1 year ago
https://www.youtube.com/watch?v=vH61paVTIa4&feature=youtu.be 1) l'idea e' di fare un paper in cui descriviamo quali sono le caratteristiche e i punti focali di un framework di robotica ossia: modularita' (can replace components with more updated ones), reusability (not reinventing the wheel), features: kin dyn libraries based on URDF, logging, plotting, visual tools multi platform, multilanguage C++ controller for Real time needs, python for rapid prototyping, with c++ binding if performances are needed
2) idea di ereditare in maniera recursiva a seconda delle necessita': baseControllerFixed class > BaseController> QuadupedController > etc BaseController Fixed> Ur5Generic (aggiunge possiilita di controllare robot reale gestion gripper e camera) > L8Admittance (implementa esercizi specifici con robot reale)
3) possibilita' di programmare robot from scratch (e.g. starbot) partendo da "scheletri" base di robot (come myrobot_description per i floating base)
4) multirobot spawn
5) I robot description dei robot tutte le specificita' (anche il config di rviz che sara' diverso!) i guadagni etc, e avere un codice generico fuori 'idea e' di rispettare una certa "struttura" nell urdf
6) di usare lo xacro e passare additional parameters con la stessa funzione per gestire le particolarita del robot usare un unico launch file per floating e uno per fixed usare upload.launch per creare il robot description che sta dentro ogni robot sara diverso per ogni robot ma ha lo stesso nome
7) poi se ho anche il robot reale sbatto il driver nella robot_hardware_interface
8) separare il simulatore tramite interfaccia ci permette di sosituirlo con ad esempio coppelia sim che gestisce meglio in contatti
9) posso modellare droni, trattori, mobile robots
10) propagate additional arg to deal with robot specificity