Point cloud to point cloud optimization

miguelriemoliveira commented 4 years ago

Estou a trabalhar na otimização. Nesta fase estou a tentar alinhar duas nuvens de pontos com o otimizador (a ideia ser

A depois acoplar isso na deteção de esfera para alinhar as nuvens de pontos das esferas nos lasers e depois adicionar a reprojeção nas câmaras).

Mais estou bloqueado…

Nesta fase considero um só error (acumulo a distância euclidiana entre todos os pontos correspondentes das duas nuvens). Já tentei calculara coada erro entre ponto mas acho que neste caso não se ganha nada e torna-se muito pesado (estou a fazer testes com uma nuvem com 3000 pontos)

Parece estar tudo bem, mas as duas variáveis que estou a otimizar (dois array de 3 valores: translação e rotação) não mudam de valores….

Alguma ideia de qual a asneira que posso estar a fazer.

miguelriemoliveira commented 4 years ago

Oi @pmdjdias ,

Acho que deves considerar um erro por par de pontos, ou seja a função objetivo deve retornar uma lista de 3000 erros.

Sugiro que faças o commit do código para um repositório github para podermos experimentar.

Tens permissões de escrita neste repositório, criei um ficheiro em

/test/point_cloud_to_point_cloud/pc2pc_calibration.py

Podes colocar lá o teu código e fazer commit? Tens de fazer pull, primeiro, depois colocar o teu código no ficheiro ...

miguelriemoliveira commented 4 years ago

Para faciliar o uso das funções de transformação, defino os parâmetros como arrays em vez de listas, pdera ser isso?

def setter(sensorTransforms, value, i):

    if i == 0:

        sensorTransforms.t[0] = np.array(value)

    elif i == 1:

        sensorTransforms.t[1] = np.array(value)

    elif i == 2:

        sensorTransforms.t[2] = np.array(value)

    elif i == 3:

        sensorTransforms.r[0] = np.array(value)

    elif i == 4:

        sensorTransforms.r[1] = np.array(value)

    elif i == 5:

        sensorTransforms.r[2] = np.array(value)

Sim, pode ser um problema. Por definição o retorno tem de ser em listas.

pmdjdias commented 4 years ago

Olá rapaz,

Estive a trabalha grande parte do dia e prefiro descansar um pouco agora (aqui 10, já são 11) Podemos falar amanhã um bocado sobre isto!? Quando é que te da jeito!

--Paulo

From: Miguel Riem de Oliveira notifications@github.com Sent: 15 March 2020 19:07 To: miguelriemoliveira/OptimizationUtils OptimizationUtils@noreply.github.com Cc: Paulo Dias paulo.dias@ua.pt; Mention mention@noreply.github.com Subject: Re: [miguelriemoliveira/OptimizationUtils] Point cloud to point cloud optimization (#52)

Para faciliar o uso das funções de transformação, defino os parâmetros como arrays em vez de listas, pdera ser isso?

def setter(sensorTransforms, value, i):

if i == 0:

    sensorTransforms.t[0] = np.array(value)

elif i == 1:

    sensorTransforms.t[1] = np.array(value)

elif i == 2:

    sensorTransforms.t[2] = np.array(value)

elif i == 3:

    sensorTransforms.r[0] = np.array(value)

elif i == 4:

    sensorTransforms.r[1] = np.array(value)

elif i == 5:

    sensorTransforms.r[2] = np.array(value)

Sim, pode ser um problema. Por definição o retorno tem de ser em listas.

— You are receiving this because you were mentioned. Reply to this email directly, view it on GitHubhttps://github.com/miguelriemoliveira/OptimizationUtils/issues/52#issuecomment-599251139, or unsubscribehttps://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AEEZCIFXIXOLNGTM5LC757DRHURNNANCNFSM4LLI5E7A.

pmdjdias commented 4 years ago

Oi,

Já fiz update do meu código no Github (espero não ter feito mer.... que nunca usei isto a sério, e estou a tentar integrar isso com Windows e Visual Code pelo que a probabilidade de não funcionar é elevada!). Nesta fase fiz o commit do ficheiro multiCalib.py (com o meu código). Tambem coloquei dois ficheiros de vacas ;-) [cow.py e littleCow.py] no mesmo diretório são os dados que estou a usar para teste... Calhou ser vacas! Nesta corre tudo mas quando otimizo os valores da matriz e transformação não mudam... Neste código já comentei a parte da rotaçao pelo que a ideia seria a otimização tentar avaliar a translação que iriam minimizar a distância entre os pontos das duas vacas ;-)! Se tiverem ideias digam.... Se fiz mer.... no github e apaguei coisas que não devia ou não coloquei as coisas na branch correta, a culpa foi do corona :-)

miguelriemoliveira commented 4 years ago

Oi @pmdjdias ,

não está lá nada

https://github.com/miguelriemoliveira/OptimizationUtils/tree/master/test/point_cloud_to_point_cloud

Deves ter-te esquecido do push? Não sabia que o corona para além de febre dava "falta de jeito" como sintoma :)

pmdjdias commented 4 years ago

Acho que fiz o push para o master… Azelhice já tinha antes do corona.

Vou ver isso, estava numa reunião tri-partida. Valencia, states, Porto!

--Paulo

From: Miguel Riem de Oliveira notifications@github.com Sent: 16 March 2020 16:22 To: miguelriemoliveira/OptimizationUtils OptimizationUtils@noreply.github.com Cc: Paulo Dias paulo.dias@ua.pt; Mention mention@noreply.github.com Subject: Re: [miguelriemoliveira/OptimizationUtils] Point cloud to point cloud optimization (#52)

Oi @pmdjdiashttps://github.com/pmdjdias ,

não está lá nada

https://github.com/miguelriemoliveira/OptimizationUtils/tree/master/test/point_cloud_to_point_cloud

Deves ter-te esquecido do push? Não sabia que o corona para além de febre dava "falta de jeito" como sintoma :)

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pmdjdias commented 4 years ago

A optimização das vacas já está a funcionar! Obrigado Miguel pela ajuda. Falta a questão do rodrigues na rotação... Cow_Optimization

miguelriemoliveira / OptimizationUtils

Point cloud to point cloud optimization #52