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milkytipo / MSF_developed

An enhanced multi-sensor fusion framework, based on the ethzasl_msf lib.【基于MSF的增强版多源传感器融合框架 （VSLAM/IMU/GNSS）】
GNU General Public License v3.0
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请问有EuRoC版本的教程吗 #3

Open aesopcode opened 4 years ago

aesopcode commented 4 years ago

我想使用imu数据和vo数据融合，不使用GPS，我看到launch中有EuRoC的，所以想问一下作者怎么样使用EuRoC数据集进行处理。 或者在KITTI数据集中如何不使用GPS数据。

milkytipo commented 4 years ago

一样操作。KITTI在教程基础上不给喂GPS的topic就行了。（即在launch里面把gps的topic名字改成其他名字就喂不进去了） Euroc，你就不用README里面写的对KITTI进行插值计算了（因为KITTI数据集的问题，所以用了一个KITTI-Interpre的工具处理了一下）。直接给IMU和vo的topic就完事了~