Swingでクルーズ設定を行ってもerrorとなる

[takeshi56]

Swingで人を追尾して、見えないところまで移動した後には元の場所に戻るようにクルーズ設定で下記の様にしています。

ところが、cruise.logをtailしながらカメラを見ていますと、動作しているように見えません。ログでもmove時にerrorが出ていました。

[root@carport:~]# tail -f /tmp/log/cruise.log 
2022/12/06 18:19:40 : move : 176 138
2022/12/06 20:26:42 : move : 176 108
error
2022/12/06 20:26:42 : follow : 300 60
2022/12/06 20:27:52 : move : 176 108
error
2022/12/06 20:27:52 : follow : 300 60
2022/12/06 20:30:07 : move : 176 108
error
2022/12/06 20:30:07 : follow : 300 60
2022/12/06 20:31:10 : move : 176 108
error
2022/12/06 20:31:10 : follow : 180 60
2022/12/06 20:32:42 : move : 176 108
error
2022/12/06 20:32:42 : follow : 180 60

2022/12/06 20:35:42 : move : 176 108
error
2022/12/06 20:35:42 : follow : 180 60
2022/12/06 20:38:42 : move : 176 108
error
2022/12/06 20:38:42 : follow : 180 60
2022/12/06 20:41:42 : move : 176 108
error
2022/12/06 20:41:42 : follow : 180 60

/scripts/cmdにmoveをつけて動作させるのかとも思ったのですが、この部分の切り分け方法を教えてもらえませんか？

[takeshi56]

このコマンドを叩くとエラーになりませんでした。

[root@carport:scripts]# ./cmd move 
118.166664 133.860764 0 0

[root@carport:scripts]# 

もう少し見てみます。

[takeshi56]

cmdがlocalhostにncしているので、同じようにmoveを入力してCRしても、現在の座標を戻してくれますが、値を入力するとエラーになってしまいます。

[root@carport:~]# /usr/bin/nc localhost 4000
move
126.000000 133.860764 0 0

[root@carport:~]# /usr/bin/nc localhost 4000
move 176 108 
error
[root@carport:~]# 

もしかしてファームウェアアップデートでポート4000に何か問題が出てしまったのでしょうか？

[mnakada]

何らかの原因で内部のMotor制御の応答を取りこぼしてるようですね。 motorコマンドはlibcallback/motor.cのコードでerrorを返しているのですが、"motor 176 108" に対してerrorを返すのは前のコマンドの実行が終わってない状態の時だけのようです。

[mnakada]

Ver.1.5.9で修正しました。

[takeshi56]

エラーにならなくなりました。ありがとうございます！

[root@carport:~]# /scripts/cmd move
176.000000 108.000000 0 0

[root@carport:~]# /scripts/cmd move 176 126
176.000000 126.000000

[root@carport:~]# /scripts/cmd move 176 130
176.000000 129.987335

[root@carport:~]# /scripts/cmd move 176 138
176.000000 137.962021

[root@carport:~]#