Научиться нарисовать линии на перекрестках для lane_following с учетом что мы знаем начало и конец

[alexundertable]

Взял 2 нужные точки, третью определил как (p0.x, p1.y), по этим трем точкам сгенерировал и нарисовал квадратичную кривую безье, которая соответствует правой линии воображаемой полосы. Это то, что требовалось?

[AndrewGavril]

В PR сделать функцию, которая на вход получает изображение, индекс направления поворота и координаты 4 точек Нужно 3 картинки для данного перекрестка с полной разсетки для каждого из поворотом