Implementación del método iterativo

[mx-psi]

• [x] Decidir qué método(s) implementamos de entre Newton y Levenberg-Marquardt.
• [x] Implementar método iterativo con una función de coste general.

[mx-psi]

Cosas a tener en cuenta para el método iterativo:

• [x] Las matrices de derivadas (p.602, Implementation of LM.) pueden hacerse con diferencias finitas o calculando la Jacobiana directamente. Habría que decidir qué método usar.
• [x] El algoritmo está descrito con 2n + 9 parámetros en el apéndice pero en el capítulo de estimación de homografías una de las cosas en las que se incide es que el error de Sampson no necesita los puntos. Comprobar si se necesitan o no.