HWGでの第03回meetingまでの作業

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何をすればクローズ可能か？
HWGでの第03回meetingまでの作業の確定

こちら、別issueに分けさせてください。
現在欲しいと思っているのは、mbed用の下記のプログラムで�
��。
(なんか、issue 
#2が見れないというか、削除されてしまったのかしら？)
1. モータのON/OFFをするプログラム
2. pwmテストプログラム

1についてはすでに生成されています。
余裕があれば、モータのON/OFFをコンソールから行えるよう��
�改造できますか？

2については、まだ生成されていないと思います。
こちら、第03回MTGまでに生成することは可能でしょうか？

Original issue reported on code.google.com by yone2....@gmail.com on 9 Jun 2012 at 3:36

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> 2については、まだ生成されていないと思います。
> こちら、第03回MTGまでに生成することは可能でしょうか？

svnに入っている、
motorTest => 1
pwmTest => 2
だと思っているのだけど、違う？

2.はすでにやまだくんが確認してくれました。

Original comment by joseph.s...@gmail.com on 9 Jun 2012 at 3:46

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すでにあるのか。さすがです^^;

となるとmbedのプログラムは、次回ミーティング時までに作�
��する必要は無いという認識でいいですかね。

引き続き、本issueは当日の持ち物を決めさせてください。
・mbed
・プロトタイプ
・ノートPC
・からくり人形(あれば。最低限yonezawaが持っていく)

Original comment by yone2....@gmail.com on 9 Jun 2012 at 3:56

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山田です。

すみません。まだ、1しかやってません。
1を確認してるから、2の動作確認にはそこまで時間かからな
いはず。
2の確認は、やっときますよ。

# pwmTest => 2
# だと思っているのだけど、違う？
# 2.はすでにやまだくんが確認してくれました。

Original comment by hidekiyamada3452 on 9 Jun 2012 at 4:02

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山田です．

上記，pwmTestについて，動作確認できました．
MacbookAirからは，以下のコマンドでポートを探し，
ls /dev/tty.usbmodem*
# そこで返ってきたポートが/dev/tty.usbmodemfd112だったら，
以下のコマンドを叩くと，中村くん自作のコマンド入力を��
�り扱うことができます．
screen /dev/tty.usbmodemfd112 9600

Original comment by hidekiyamada3452 on 10 Jun 2012 at 5:52

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やまだくん

中村です。
ありがとう！
screenでシリアルコンソールに接続できるのか。
知らんかった。

Original comment by joseph.s...@gmail.com on 10 Jun 2012 at 11:47

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昨日，中村くんと飲みながら話したログ．

◯ HWGのmeetingで，ブロック図を決めたい．
◯ カメラをどうしようか．Redのみ抽出出来るようにする？ 
RGBフルで取れるようにする?
◯ メンバーが増えた時の担当分け．

□30のMeetingは，HWG単体でやるか，HWG＋？でやるか．
できれば，2部に分けて，単体と合流でやりたい（山田の意�
��）．
最初から合流すると，いつもの飲み会（グダグダ）で終わ��
�そう．
単体ミーで問題点を洗い出し，他チームと合流して，ポン��
�ンと摺り合わせしていきたい．

□会場のキャンセルは2日前まで．

Original comment by hidekiyamada3452 on 14 Jun 2012 at 12:54

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上記のように提案したものの、米澤のいう通り、他の人に��
�ってもらうのは忍びないので、米澤氏の提案でも構わない�
��。

Original comment by hidekiyamada3452 on 14 Jun 2012 at 10:11

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米澤から指摘を受けたから補足します。

他の人そっちのけで、HW班の中で、全ての仕様を決めてしま
うつもりはありません。
（上野文章を見ると、確かに、そういう風にみられてしま��
�ますね。）
上記の"○"の中のソリューションを幾つか考えておき、

例えば、＜＜◯ 
カメラをどうしようか．Redのみ抽出出来るようにする？ 
RGBフルで取れるようにする?＞＞は、これまでSWチームから��
�わっと聞いた話を、現在のmbedで、メモリ領域含めて、どの
画素領域まで処理できるかを、幾つかのシナリオに分けて��
�積もっておき、そこから幾つかのソリューションを提案し�
��簡単なイメージが共有できるようにしておきたいという意
図がありました。
そこからみんなでフィードバックして、すり合わせたら、��
�が進みやすいなと思っていました。

まぁ、何かあったら遠慮せずClaimを入れてください。

Original comment by hidekiyamada3452 on 16 Jun 2012 at 4:13

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やまだくん

ここのところ反応悪くてごめんなさい。
> 例えば、＜＜◯ 
カメラをどうしようか．Redのみ抽出出来るようにする？ 
RGBフルで取れるようにする?＞＞は、
> 
これまでSWチームからふわっと聞いた話を、現在のmbedで、��
�モリ領域含めて、
> 
どの画素領域まで処理できるかを、幾つかのシナリオに分��
�て見積もっておき、
> 
そこから幾つかのソリューションを提案し、簡単なイメー��
�が共有できるようにしておきたいという意図が
> ありました。
これはそのとおりだね。
今のところ、SWGとHWGとの間に、プロトタイプのハードウェ��
�リソースに対する認識の乖離
があるように思ってます。
なので、ミーティングまでに（ミーティング中に？）、こ��
�らからいくつかケースを想定して
ハードウェア構成（ブロック図、処理フロー）を出し、認��
�をすり合わせる必要があるかなと。

Original comment by joseph.s...@gmail.com on 16 Jun 2012 at 2:29

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中村くん

上記の件，一回，どこかで話し合って，まとめて，資料作��
�ておきたい．
再来週に，SWチームに，それら資料を見せれたらいいなと思
ってる．

# 
コンセプト決めが先だと言われそうですが，画像処理にお��
�る，考え方の摺り合わせをするのは，良いと思っています�
��

今日，J氏と話したけれども，参加と欠席，5部5部という話��
�してた．（後に，y氏の出欠表に書かれるでしょうが．）SW�
��ームと深く議論したいので，もし，二人が参加できそうに
なければ（例えば一人しか参加できなくなったとか），上��
�の話は，遅らせてもいいのかなと思っています．
どうでしょうかね．

Original comment by hidekiyamada3452 on 18 Jun 2012 at 1:37

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やまだくん

了解です。
とりあえず今週中にどこかでミーティングする？
・水曜日は多分OK
・日曜午後は空いてる（土曜はダメっぽい）
な感じです。

Original comment by joseph.s...@gmail.com on 18 Jun 2012 at 2:27

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オーケー．

水曜の夜（19:00位に）やるかい？
日曜は，Youの彼女に申し訳ないよ．

Original comment by hidekiyamada3452 on 18 Jun 2012 at 2:43

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了解。
じゃあ19:30くらいに１Fでいいかい？

Original comment by joseph.s...@gmail.com on 18 Jun 2012 at 3:24

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ok .

Original comment by hidekiyamada3452 on 18 Jun 2012 at 3:26

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2012/6/20 @ 月の宴

■画像処理アルゴリズム
・武石案の「圧縮して送れば帯域を削減できる」はJPEG等の�
��式で送るという意味と思われる。
Q. そもそもカメラからはJPEGが来るのではないか？
A. データシートを見るとRawデータ。(RGB, YUV, 
YCrCb等の色空間は選べる)

○米澤方式
・周辺環境によって色が変わったりすると難しいのでは？
・複数の赤い光があった場合対応できない

○城野方式
・（中断）

■FPGAのBlockRAMについて
XC3S500E BlockRAM 368,640 bit
1Frame = 160x120x8 = 153,600

■最小限のキャリブレーションでまっすぐ進んでいるかど��
�か分からないか？
・加速度センサ
・コンパス

C. 画像処理をFPGA側で完結させるのはとても厳しい
    HWだけがいつまでも終わらない状態になってしまうことが予想されるため、
   少なくとも最初はソフトで持ってほしい

■mbed、FPGA間の通信
 UARTでも384000bpsだせば0.4秒で１枚送れる。
 mbedのUARTは2ch(?)あって、最高速度は6.25Mbps
 送信、受信ともに16ByteのFIFOを持っている。 
 割り込みに関してだけど、調べたらありました。ごめん。
 USB/UARTで使えるattachというメソッドがあって
 Serial pc(p9,p10);
 void main() {
   pc.attach(&foo, Serial::RxIrq);
 }  
 みたいに受信割り込みルーチンを登録できるみたいです。

■mbedのSpec詳細
SRAMが32KB (1Frame 19KB)
FLASHの容量が512KBある。FLASHがXIP(eXecute In 
Place)対応っぽいので
命令メモリがSRAM32KBをShareすることはない。
USB host controllerはOHCI compliantとのこと。

Original comment by joseph.s...@gmail.com on 23 Jun 2012 at 3:10

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Serio PJ MEETING 0630 ハードイメージ．

http://code.google.com/p/serio-pj/wiki/meeting_03_20120630_B

【補足】
◯ Depth Mapは実現不可なのではないか？
◯ 
x-yの二次元座標に0,1でマッピングされた障害物情報（ダン��
�ョンマップ）マインスイーパ
◯ 高さの測定はどうするか？ 
やるとしたら，どのレベルまでの高さを測るか？
◯ 
カメラデータをストレージ(cf.SD-Card)に記憶するのに，スト��
�ージには時間がかかるので，幾つかのラインバッファ（例�
��ば3ライン）を持っておく．ストレージに書かれる度に，��
�のライン群をラインバッファに格納していく．

Original comment by hidekiyamada3452 on 30 Jun 2012 at 11:02

Attachments:

• SerioPJ第二部.JPG

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上げてもらった写真をブロック図に清書しようとしてるん��
�けど、
ブロック図を綺麗に作図するのが面倒で、簡単に出来る方��
�を探してます。
なんかpythonベースのblockdiagってツールで、
テキスト記述からブロック図を自動生成できるようなのだ��
�ど（添付）
図のクオリティがイマイチです…。おすすめのツールがあ��
�たら教えて下さい。

Original comment by joseph.s...@gmail.com on 2 Jul 2012 at 3:17

Attachments:

• prototype.png
• prototype.blockdiag

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graphvizでつくりました。と言わんばかりのグラフ結果ですね
。
自動化するという試みは、ランダムでオブジェクトが重な��
�ないように
探索してオブジェクトを書くだけなので、見た目的にうま��
�いきません。

なので、人間の視覚から最適化してグラフを描かないとう��
�くいかない。

今週末でよければ、私が描きますよ。

Original comment by hidekiyamada3452 on 3 Jul 2012 at 12:05

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そか、じゃあお願いできるかな。
楽できないかと色々試した結果、
却って時間がかかるという…

Original comment by joseph.s...@gmail.com on 3 Jul 2012 at 3:18

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あいよー。

Original comment by hidekiyamada3452 on 3 Jul 2012 at 10:07

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やまだですおっおっおっ（ ＾ω＾）

一応，最低限必要なラインを吟味してみました．
足りない信号線があったら適当に書き加えてみて下さい．

Original comment by hidekiyamada3452 on 6 Jul 2012 at 8:51

Attachments:

• 201206BlockDiagrams.key
• 201206BlockDiagrams.ppt

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モーターが抜けてますね。
駆動用にpwmで4ch必要。(2個のモータの正転/反転)
それから、首を上下に振るためのモータ。これは現在の角��
�を把握する必要があるので、
なにか良き方法を考える必要がありそう。

それからFPGAの型番はXC3S500Eです。

Original comment by yone2....@gmail.com on 6 Jul 2012 at 11:46

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ところで、本件そろそろcloseにしましょう。

Original comment by yone2....@gmail.com on 6 Jul 2012 at 3:49

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とりあえず内容的には終わっていて、
残件は別ISSUEになっていると思うのでclose

Original comment by joseph.s...@gmail.com on 14 Jul 2012 at 4:51

• Changed state: Done