转换到kitti格式将3d框投影到图像上不准确

[Dorablank]

Hi naurril

我尝试将标注好的数据转化成KITTI数据集的格式 并将3d框投影到图像上验证效果， 出现了如下问题

左图是转化到kitti格式投影到图像上的结果，右图是sustechpoints中将目标框投影到图像上的结果 很明显左图的角度偏了一些，下面图是转换部分代码

能给些建议嘛？感谢您！

[naurril]

不能直接这样转，需要根据外参矩阵来

Dorablank @.***> 于 2022年12月3日周六 14:34写道：

Hi naurril

我尝试将标注好的数据转化成KITTI数据集的格式 并将3d框投影到图像上验证效果， 出现了如下问题

[image: image] https://user-images.githubusercontent.com/76980848/205428152-0bb1d3f0-2612-4cdf-98ba-38710a7dddb7.png

左图是转化到kitti格式投影到图像上的结果，右图是sustechpoints中将目标框投影到图像上的结果 很明显左图的角度偏了一些，下面图是转换部分代码 [image: image] https://user-images.githubusercontent.com/76980848/205428167-c4eee841-9f97-48a8-a398-1107aae3c937.png

能给些建议嘛？感谢您！

— Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/naurril/SUSTechPOINTS/issues/112, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/ABZKCDWTDALBYQK2MVYCLSDWLLSWVANCNFSM6AAAAAASSST35U . You are receiving this because you are subscribed to this thread.Message ID: @.***>

[Dorablank]

不能直接这样转，需要根据外参矩阵来 Dorablank @.> 于 2022年12月3日周六 14:34写道： … Hi naurril 我尝试将标注好的数据转化成KITTI数据集的格式 并将3d框投影到图像上验证效果， 出现了如下问题 [image: image] https://user-images.githubusercontent.com/76980848/205428152-0bb1d3f0-2612-4cdf-98ba-38710a7dddb7.png 左图是转化到kitti格式投影到图像上的结果，右图是sustechpoints中将目标框投影到图像上的结果 很明显左图的角度偏了一些，下面图是转换部分代码 [image: image] https://user-images.githubusercontent.com/76980848/205428167-c4eee841-9f97-48a8-a398-1107aae3c937.png 能给些建议嘛？感谢您！ — Reply to this email directly, view it on GitHub <#112>, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/ABZKCDWTDALBYQK2MVYCLSDWLLSWVANCNFSM6AAAAAASSST35U . You are receiving this because you are subscribed to this thread.Message ID: @.>

可以再具体一些嘛？谢谢！ 我使用的标定参数是data目录下面的front.json 图片是000965.jpg

[naurril]

tr_velo_to_cam是用的哪个， 还要看看左边的图是怎么绘制的

[BaofengZan]

我问一下，为什么 location中 y得值需要加 z/2？