关于anno_transform中跟踪和自动旋转算法

[GatsbyChen]

您好，想请教一下，为什么用跟踪和自动旋转算法替换了icp呢，是前者的效果更好一些吗？ icp能感知点云的形态，在相邻帧transform的过程中是不是能更精确一下呢？ 希望您能给我一些启发，非常感谢！ https://github.com/naurril/SUSTechPOINTS/issues/12

[GatsbyChen]

我看到master分支上保留了go_icp的部分，但是~/code路径下的代码是没有的，请问可以分享一下吗，想验证一下和现在版本的区别和效果

[naurril]

icp用起来有误差累计的问题

[naurril]

我看到master分支上保留了go_icp的部分，但是~/code路径下的代码是没有的，请问可以分享一下吗，想验证一下和现在版本的区别和效果

https://github.com/yangjiaolong/Go-ICP

[GatsbyChen]

icp用起来有误差累计的问题

是这样的，如果连续帧人都不干涉的话，确实是会误差累计；我们现在设想的场景是，人标注一帧后，算法帮助把当前帧的结果transform到下一帧，transform的结果如果不是很贴别或者存在朝向偏差的情况下，人需要微调一下；接着再重复transform的操作到下一帧，这样是不是就能提升一定的标注效率并且解决累计误差的问题；

[GatsbyChen]

icp用起来有误差累计的问题

感谢您的回复，再您请教一下，连续帧tracking是不是也存在累计误差的问题呢，您那边的实验结果是 跟踪和自动旋转算法 比 icp 效果更好是吗？

[GatsbyChen]

我看到master分支上保留了go_icp的部分，但是~/code路径下的代码是没有的，请问可以分享一下吗，想验证一下和现在版本的区别和效果

https://github.com/yangjiaolong/Go-ICP

感谢，太赞了

[GatsbyChen]

请问可以加一下您微信或者邮箱沟通交流一下吗，感谢

[naurril]

可以啊，可以发邮件

[GatsbyChen]

可以啊，可以发邮件

好呀，可以给我发一下您的邮箱地址吗

[GatsbyChen]

可以啊，可以发邮件

好呀，可以给我发一下您的邮箱地址吗

是这个吗？naurril@gmail.com

[naurril]

可以啊，可以发邮件

好呀，可以给我发一下您的邮箱地址吗

是这个吗？naurril@gmail.com

是的