有个问题需要请教一下，关于KITTI投影问题。

[hehualin-tut]

我看到您在使用KITTI数据集时的内参矩阵使用的是P2的前三列，其最后一列相对于0号相机的位置关系并没有被用到，但是外参矩阵又左乘了R0_rect,我不太能理解为什么不使用P2的最后一列，是不是因为这样的话内参矩阵就不是3by3的了，但是如果不加上相对于0号相机的偏移的话会造成投影不准确。您有什么解决办法吗，就是把P2最后一列用上，或者说我该如何使用3by4的内参矩阵

[naurril]

可以把p2拆成两个矩阵，p2 = p2[:,0:3] (inv(p2[:, 0:3]) p2)

[hehualin-tut]

我试了下，结果不是一样的吗？一个矩阵左乘它本身的逆不相当于E吗？结果还是P2本身啊

[hehualin-tut]

就是说我现在有两个不同的数据集一个是kitti数据集一个是diar-v2x数据集，后一个数据集是中国的数据集，现在两个数据集点云投影到图像上都有点问题，让我很困扰，不知道是数据本身问题还是代码中的某一些问题所导致的，所以我想请教下。 ps:如果有时间的话，您可以试一试v2x的一小部分数据，看是否会出现我这样的问题 最后，感谢您的工作和您的回答。

[naurril]

我试了下，结果不是一样的吗？一个矩阵左乘它本身的逆不相当于E吗？结果还是P2本身啊

我意思是把p2拆成3×3和3x4两个矩阵，把后面的3x4的部分和r0_rect, tr_velo_to_cam乘到一起去当外参

[naurril]

就是说我现在有两个不同的数据集一个是kitti数据集一个是diar-v2x数据集，后一个数据集是中国的数据集，现在两个数据集点云投影到图像上都有点问题，让我很困扰，不知道是数据本身问题还是代码中的某一些问题所导致的，所以我想请教下。 ps:如果有时间的话，您可以试一试v2x的一小部分数据，看是否会出现我这样的问题 最后，感谢您的工作和您的回答。

kitti的就算是不用p2的偏移，应该也只差几个像素，你说的有问题是差多少

[hehualin-tut]

有的至少差10个像素，并且在前后方向也就是类似于深度方向差的较为明显。不排除是kitti本身问题。