cll5854
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1 year ago 转成binary格式也是加载不出来。 我看中心点的代码在的呢
Open cll5854 opened 1 year ago
cll5854
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1 year ago 转成binary格式也是加载不出来。 我看中心点的代码在的呢
naurril
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1 year ago 右键reset view一下
naurril
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1 year ago 
cll5854
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1 year ago 我试了下，一开始加载没有，点了resetview确实出来了，但是中点的轴不见了。 而且我发现用右手坐标系点云都是反的，左手的反而是正确的。但是我看之前你说的工具是右手坐标系
naurril
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1 year ago 轴是(0,0,0)点的，现在点云不在０点，也不知真正的中心点是哪里, 没法画轴了． 第二个问题不明白，我看这个点云挺正常啊
cll5854
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1 year ago 轴是(0,0,0)点的，现在点云不在０点，也不知真正的中心点是哪里, 没法画轴了． 第二个问题不明白，我看这个点云挺正常啊
就是现在我提供的这个pcd文件是lidar坐标系 前⽅x 左⽅y 上⽅z，在这个工具显示正常。。 但是之前#90里面写的是右手坐标系，我把Y*-1显示就是反的了。 然后文档介绍lidar坐标系显示, 原点为激光雷达的原点, 按车身方向, z轴朝上, y朝后, x朝左.，在这边就搞的有点糊涂了。然后切换GPS坐标没感觉到变化，或者我没有理解到。
naurril
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1 year ago 前⽅x 左⽅y 上⽅z, 这就是右手坐标系 按车身方向, z轴朝上, y朝后, x朝左 这也是右手， 只是旋转了一下
cll5854
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1 year ago 前⽅x 左⽅y 上⽅z, 这就是右手坐标系 按车身方向, z轴朝上, y朝后, x朝左 这也是右手， 只是旋转了一下
好的，谢谢。。能问下世界坐标系和lidar坐标系的那个切换有啥用吗？我切换了感觉没有变化，还是说如果pcd里面的是世界坐标系那就用世界坐标系标注？pcd里面是lidar坐标系就用雷达的标注
然后那个内外参数的，我有相机的内外参
外参是相机到雷达xyz，yaw,pitch,roll
（0.783,-0.540,-0.456,0.053,0.005,0.017），外参矩阵我是通过这个计算
其中，α 为yaw ，β 为pitch ， γ为roll 。
相机内参的fx,fy,cx,cy(1422.107,1422.549,1448.924,627.847) , 内参矩阵里面的里面是
"intrinsic": [fx, 0.0, cx,
0.0,fy, cy,
0.0, 0.0, 1.0] 吗？
最终得到json数据 { "extrinsic":[0.9985833463174052,-0.05288265971726873,0.005892771738386587,0.783, 0.05297452846289246,0.9984560377726862,-0.016710474840717204,-0.54, -0.004999979166692708,0.016998968689176684,0.9998430053122526,-0.456, 0.0,0.0,0.0,1.0], "intrinsic":[1422.107,0.0,1448.924, 0.0,1422.549,627.847, 0.0,0.0,1.0] }
但是图片映射不正确。可以帮忙看看是哪步不正确么？
naurril
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1 year ago 需要雷达到相机的，把外参取反一下试试
cll5854
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1 year ago 需要雷达到相机的，把外参取反一下试试
我的pipline这样的。
矩阵C的逆（就是车辆-相机的）作为外参， 然后内参："intrinsic": [fx, 0.0, cx, 0.0,fy, cy, 0.0, 0.0, 1.0] ，
这样还是要映射不上去。我的相机坐标为前⽅x 左⽅y 上⽅z，这个会有影响吗？
naurril
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1 year ago 应该只需要矩阵B的逆当外参，相机内参就行,和其他指标没关系
cll5854
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1 year ago 应该只需要矩阵B的逆当外参，相机内参就行,和其他指标没关系
试了不行。 我这里没有雷达坐标系，只有点云相对于车辆的坐标。。。 以下是我的源数据，你可以根据源数据帮我推导以下么？我按上面一直不成功
压缩包里面是pcd文件和一张图，PCD文件是车辆坐标系， PCD_00.zip
相机到雷达的外参：[0.783,-0.540,-0.456,0.053,0.005,0.017] 雷达到车辆的外参：[1.070,0.551,1.753,-0.036,0.001,-0.001]
相机的内参：[0.346,0.637,0.000,0.000,0.075,0.650,0.686,0.246,1422.107,1422.549,1448.924,627.847]，后面4位是fx,fy,cx,cy
得出的坐标为前⽅x 左⽅y 上⽅z
我看了下我图片映射需要转换成 x右，y下，z前，我在json文件里面添加rect的参数先绕X逆时针旋转90，在绕Y顺时针旋转90.
最后映射还不是成功
TingdeLiu
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1 year ago
我有一个1.8G的pcd文件在cloudcompare可以打开，但无法在sustech里打开，选择frame以后一直为空，reset view 也无法点击，请问该如何解决
naurril
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1 year ago 可能是文件太大需要太多内存了，你看console有没有什么报错
TingdeLiu
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1 year ago
PCD_00.zip
文件加载正常，但是点云不显示 PCD文件大致如下：
.PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7 FIELDS x y z intensity SIZE 4 4 4 4 TYPE F F F F COUNT 1 1 1 1 WIDTH 303598 HEIGHT 1 VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 POINTS 303598 DATA ascii 1209.47 -450.53 -2.25 223 1305.48 -519.74 -2.34 254 1262.93 -471.64 -4.9 251 1313.75 -502.8 -4.23 250 1317.9 -512.36 -4.52 207 1322.48 -514.97 -4.45 172 1300.73 -524.16 -5.8 189 1303.73 -526.33 -5.78 215 1317.27 -497.61 -6.88 209 1323.58 -500.62 -6.88 186 1287.26 -489.01 -7.21 251 1321.67 -507.0 -7.29 186 1307.02 -506.22 -7.65 254 1240.14 -471.99 -7.52 220 1263.67 -491.83 -8.01 194 1268.83 -495.29 -8.07 144 1219.34 -453.54 -8.19 251 1217.65 -460.99 -8.71 112 1212.52 -460.32 -8.73 106 1214.56 -461.79 -8.8 112 1215.27 -448.98 -9.0 137 1209.47 -448.4 -8.93 117 1204.78 -447.99 -8.89 114 1200.8 -447.67 -8.85 112 1198.05 -447.85 -8.86 150 1194.26 -447.09 -8.79 117 1196.3 -439.93 -8.94 122 1193.54 -440.07 -8.9 125 1191.1 -440.2 -8.86 122 1188.97 -440.34 -8.84 135 1187.02 -440.45 -8.81 142 1184.93 -440.32 -8.77 191 1187.02 -435.5 -8.9 117 1185.37 -435.8 -8.87 146 1183.77 -436.02 -8.83 137 1182.34 -436.24 -8.81 150 1181.03 -436.44 -8.78 150 1179.86 -436.65 -8.77 168 1181.2 -432.72 -8.83 225 1180.29 -433.15 -8.83 160 1179.12 -433.37 -8.79 135 1178.12 -433.62 -8.77 142 1177.22 -433.88 -8.75 146 1176.35 -434.1 -8.74 144 1177.72 -431.06 -8.81 144 1176.93 -431.39 -8.79 146